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龙图腾网获悉南京元阵视界科技有限公司申请的专利一种基于纯视觉的实时人体姿态估计和定位的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121354223B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511893150.4，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权一种基于纯视觉的实时人体姿态估计和定位的方法是由秦铭泽;尹禹博设计研发完成，并于2025-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于纯视觉的实时人体姿态估计和定位的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于纯视觉的实时人体姿态估计和定位的方法。该方法包括通过双目相机实时采集图像序列帧，并从图像序列帧中获取目标区域图像；对目标区域图像做归一化处理，从归一化处理后的目标区域图像提取多层特征图；对多层特征图进行融合，以获得多尺度特征图；采用双头机制对多尺度特征图进行预测，以获得每个特征点的多通道热力图和三维图像坐标；将特征点的三维图像坐标转换为世界坐标；创建物理校正器，以多通道热力图作为参考，对特征点的世界坐标进行修正，并通过后处理使修正后的特征点形成的姿态稳定连续。本发明可将计算量缩减8倍以上，实现移动端实时人体姿态估计，解决以往模型太大、太慢的问题，适合实时交互场景。

本发明授权一种基于纯视觉的实时人体姿态估计和定位的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于纯视觉的实时人体姿态估计和定位的方法，其特征在于，包括： 通过双目相机实时采集图像序列帧，并从所述图像序列帧中获取目标区域图像； 对所述目标区域图像做归一化处理，从归一化处理后的目标区域图像提取多层特征图； 对所述多层特征图进行融合，以获得多尺度特征图； 采用双头机制对多尺度特征图进行预测，以获得每个特征点的多通道热力图和三维图像坐标； 将所述特征点的三维图像坐标转换为世界坐标； 创建物理校正器，以所述多通道热力图作为参考，对所述特征点的世界坐标进行修正，并通过后处理使修正后的特征点形成的姿态稳定连续； 所述目标区域图像的获取方式如下： 将图像序列帧中的初始帧或间隔帧图像转化为Mat矩阵，然后将所述Mat矩阵的每个输入通道只使用一个卷积核进行卷积，不跨通道计算，然后使用1×1卷积，把各通道组合、线性映射成输出通道，最后使用矩阵裁剪获得所述目标区域图像； 所述多层特征图包括低层特征图和高层特征图，且其获取方式如下： 先用1×1卷积对归一化处理后的目标区域图像数据扩展通道数，再用逐通道卷积提取空间特征，最后用1×1卷积压缩通道数，并加上残差连接，以获得特征图； 使用空间金字塔池化对所述特征图进行池化，空间金字塔池化设置2×2、4×4共计2个池化尺度，每个池化尺度都使用池化层将特征图划分为该尺度数量的网格区域，以获得所述低层特征图和高层特征图； 所述特征点的多通道热力图和三维图像坐标的获取方式如下： 对于低层特征图，通过深度可分离卷积，经上采样，输出多通道热力图，大小为[H4,W4,k]，k为关键点数，每个像素点的值表示该像素点的位置是特征点的二维图像坐标值； 对于高层特征图，经全局池化和过滤，输出特征点的三维图像坐标； 将所述特征点的三维图像坐标转换为世界坐标的方式如下： 首先计算相机内参矩阵K为： 其中，、分别为相机焦距x、y值，、分别为图像中心点x、y值； 根据双目相机物理参数计算相机深度值Z： 其中，B是相机中心间距，f是相机焦距，d是视差值； 将特征点图像坐标系转为相机坐标系，计算出在相机坐标系下特征点的三维坐标为： 最后将特征点相机坐标系转为世界坐标系，计算出世界坐标系下特征点的三维坐标值,,为： 其中，R为3×3旋转矩阵，t为3×1平移向量。

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