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龙图腾网获悉水利部牧区水利科学研究所申请的专利一种绳驱动运动模块及脊柱机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121374549B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511975040.2，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种绳驱动运动模块及脊柱机械臂是由姚佳男;王斌斌;牛俊奎;黄周平;汤鹏程;柴智杰;朱俊峰;康琳设计研发完成，并于2025-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳驱动运动模块及脊柱机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种绳驱动运动模块及脊柱机械臂，涉及机械臂技术领域，其中绳驱动运动模块包括伸缩弯曲组件和两个驱动装置，在伸缩弯曲组件的菱形单元中设置有保持弹簧，驱动装置包括电机、拉绳、第一销轴和第二销轴，通过对两个电机的转向、旋转角度进行控制可实现该绳驱动运动模块伸缩程度、弯折程度的可靠控制，检测两个电机输出轴的旋转方向和旋转角度可实现该绳驱动运动模块姿态的自感知，且该绳驱动运动模块在各姿态下都能保持刚度；脊柱机械臂包括若干个依次设置的绳驱动运动模块，相邻两个绳驱动运动模块之间通过第一磁吸座和第二磁吸座磁性吸附连接，该脊柱机械臂在无人机搭载下可实现高空非结构化空间环境的施工作业。

本发明授权一种绳驱动运动模块及脊柱机械臂在权利要求书中公布了：1.一种绳驱动运动模块，包括伸缩弯曲组件，所述伸缩弯曲组件包括连接座、两个菱形单元，所述菱形单元包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆，所述第一连杆的一端与所述连接座可转动的连接并固定设置有第一齿轮，所述第一连杆的另一端与所述第四连杆的一端可转动的连接，所述第四连杆的另一端固定设置有第四齿轮，所述第二连杆的一端与所述连接座可转动的连接并固定设置有第二齿轮，所述第二连杆的另一端与所述第三连杆的一端可转动的连接，所述第三连杆的另一端固定设置有第三齿轮，所述第三齿轮与所述第四齿轮啮合，两个所述菱形单元对称设置于所述连接座两侧，两个所述第一齿轮相互啮合，两个所述第二齿轮相互啮合，其特征在于， 所述菱形单元还包括端座和保持弹簧，所述第三齿轮和第四齿轮均与所述端座可转动的连接，所述保持弹簧用于提供使所述第一连杆与第二连杆相互远离的弹力； 所述伸缩弯曲组件还包括两个驱动装置，所述驱动装置包括电机、拉绳、第一销轴和第二销轴，两个所述驱动装置呈中心对称布置， 两个所述电机分别固定安装在两个所述端座内，一个所述菱形单元中第一连杆和第四连杆通过一个所述第一销轴可转动的连接、第二连杆和第三连杆通过一个所述第二销轴可转动的连接，另一个所述菱形单元中第一连杆和第四连杆通过另一个所述第二销轴可转动的连接、第二连杆和第三连杆通过另一个所述第一销轴可转动的连接， 所述拉绳的一端缠绕在所述电机的输出轴上，所述拉绳的另一端从外侧绕过一个所述菱形单元上的第一销轴后与另一个所述菱形单元上的第二销轴固定连接。

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