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龙图腾网获悉北京斯高科技有限公司申请的专利一种基于预测性补偿的机械臂末端主动抑振方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121374598B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511718515.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于预测性补偿的机械臂末端主动抑振方法及系统是由郝国梁;李翔宇;翟海青;王龙涛设计研发完成，并于2025-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于预测性补偿的机械臂末端主动抑振方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及机械臂抑振的技术领域，尤其是涉及一种基于预测性补偿的机械臂末端主动抑振方法及系统，其包括以下步骤：S1、通过高频IMU传感器实时采集机械臂的三轴加速度、角速度及振动频谱数据，通过辅助IMU传感器监测基座姿态的滚动角、俯仰角和偏航角，然后通过卡尔曼滤波算法融合双IMU数据；S2、基于融合数据生成预补偿力矩，并结合高频IMU传感器实测频谱与模型预测频谱的实时偏差，优化模型增益系数，实时校正并输出预补偿力矩；S3、将校正后补偿力矩注入关节电机控制回路的前馈通道，通过高增益控制器输出抑振力矩至关节执行机构，实时抵消机械臂末端残余振动。本申请能够构建主动抑振体系，以解决上述多源扰动耦合下的实时抑振难题。

本发明授权一种基于预测性补偿的机械臂末端主动抑振方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于预测性补偿的机械臂末端主动抑振方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、振动数据协同采集与融合：在机械臂末端法兰安装高频IMU传感器，实时采集机械臂的三轴加速度、角速度及振动频谱数据；同时在机械臂基座安装辅助IMU传感器，同步监测基座姿态的滚动角、俯仰角和偏航角；然后通过卡尔曼滤波算法融合高频IMU传感器数据与辅助IMU传感器数据，提升信噪比并实现时空同步； S2、结构柔性振动抑制：基于步骤S1融合的振动数据，通过机械臂刚柔耦合动力学模型生成预补偿力矩，并结合高频IMU传感器实测频谱与模型预测频谱的实时偏差，通过李雅普诺夫稳定性算法动态优化刚柔耦合动力学模型中的增益系数，实时校正预补偿力矩的输出精度，并输出校正后补偿力矩； S3、抑振指令执行：将步骤S2输出的校正后补偿力矩注入关节电机控制回路的前馈通道，通过响应带宽覆盖振动基频三倍频域的高增益控制器，输出抑振力矩至关节执行机构，实时抵消机械臂末端残余振动。

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