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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学申请的专利基于时空约束增强的机器人操作方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121374640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511947393.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于时空约束增强的机器人操作方法和系统是由李牧;冯睿冰;牛建伟;李青锋;谷宁波设计研发完成，并于2025-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时空约束增强的机器人操作方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了基于时空约束增强的机器人操作方法和系统，通过关键元素提取机制提升了时空约束表达的精度与语义一致性；将视觉图像中的操作目标转化为结构化的点、线、面三类基本几何元素，并以此为基础表达任务目标和空间约束；约束条件不仅涵盖了点到点的距离、线与面的角度、面之间的相对关系，还可描述复杂的结构依赖与操作顺序。本申请实现任务验证的结构逻辑化，提高完成性判别的准确性；通过关键元素状态满足结构约束作为任务完成判据，每一阶段均可明确判断当前状态是否与预设结构逻辑相符；该过程构成逻辑驱动的自适应恢复闭环，支持结构变动后动态调整执行计划，大幅提升系统在复杂动态环境下的容错能力。

本发明授权基于时空约束增强的机器人操作方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于时空约束增强的机器人操作方法，其特征在于，所述方法包括： 获取原始图像，将所述原始图像通过SEEM模型中的第一图像编码器和语言编码器进行分割，得到分割结果； 将所述分割结果通过SAM模型进行图像标注，得到多个掩码和每个所述掩码对应的置信分数； 对多个所述掩码进行计算，得到分割区域的长宽比和区域的面积大小； 根据所述分割区域的长宽比和所述区域的面积大小，确定元素的类型；其中，所述元素的类型包括点状元素、线状元素和面状元素； 通过DINOv2模型提取所述元素的类型的特征，得到高维特征向量； 对所述高维特征向量进行降维，得到降维后的高维特征向量； 通过K-Means聚类算法对所述降维后的高维特征向量进行聚类，输出标注后的图像； 将所述标注后的图像上带有颜色的关键元素、任务的语言指令和提示词模板输入视觉语言大模型中，得到任务的阶段分解信息和约束条件； 对所述任务的阶段分解信息和所述约束条件进行约束优化求解，得到最终轨迹； 获取末端执行器的参数信息和场景的体素信息； 通过所述末端执行器的参数信息、所述关键元素的物理位置、所述场景的体素信息和约束函数，校验所述关键元素的配置情况，得到校验结果；其中，所述校验结果包括所述最终轨迹符合计划轨迹和所述最终轨迹偏离所述计划轨迹。

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