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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种移动扫描机器人自主导航方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121384038B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511946715.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种移动扫描机器人自主导航方法、系统、设备及介质是由梅亚飞;邵帅;高显忠;包磊;王天瑜;关鹏;高彩晨;巩赛雅设计研发完成，并于2025-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动扫描机器人自主导航方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人导航技术领域，公开了一种移动扫描机器人自主导航方法、系统、设备及介质。该方法应用于移动机器人，包括：获取移动机器人在目标环境中的极坐标位姿，以及移动机器人扫描目标环境得到的激光雷达点云；对极坐标位姿和激光雷达点云分别进行特征提取，以获得包含移动机器人与目标环境中导航目标之间空间几何关系的位姿特征，以及包含目标环境中障碍物分布的环境特征；将位姿特征和环境特征进行融合，得到融合特征；基于PPO算法，通过融合特征确定移动机器人的导航策略，以进行自主导航；其中，PPO算法的剪裁范围根据新旧导航策略的KL散度动态调整，以控制PPO算法导航策略更新的幅度，实现了在动态未知环境的自主导航。

本发明授权一种移动扫描机器人自主导航方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种移动扫描机器人自主导航方法，其特征在于，应用于移动机器人，所述方法包括： 获取移动机器人在目标环境中的极坐标位姿，以及移动机器人扫描目标环境得到的激光雷达点云； 对极坐标位姿和激光雷达点云分别进行特征提取，以获得包含移动机器人与目标环境中导航目标之间空间几何关系的位姿特征，以及包含目标环境中障碍物分布的环境特征； 以位姿特征为多头自注意力机制的Query、环境特征为KeyValue，获取位姿特征与环境特征之间的特征相关性，以筛选出目标环境中与当前导航意图相关的环境区域；将筛选出的环境区域的环境特征进行融合后与目标环境的环境特征进行拼接，得到融合特征； 基于近端策略优化算法PPO，通过融合特征确定移动机器人的导航策略，以进行自主导航；其中，PPO算法的剪裁范围根据新旧导航策略的KL散度动态调整并通过指数移动平均方法EMA进行处理，以控制PPO算法导航策略更新的幅度；KL散度超过预设阈值的1.5倍时，采用最小剪裁范围，低于预设阈值的1.5倍时，采用最大剪裁范围； KL散度通过以下公式估计： ； 式中，为经验回放批量大小，和分别表示更新前后的导航策略，和分别表示导航策略更新前后的策略参数，和分别代表第个轮次的动作和状态； 剪裁范围根据估计的KL散度，通过设计以下公式生成： ； 式中，和分别表示剪裁范围的最小值和最大值，为预设的目标阈值，和分别表示KL散度的最大值和最小值。

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