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龙图腾网获悉山东理工大学申请的专利一种基于图像识别的无人机自动载货方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121386864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511935016.6，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种基于图像识别的无人机自动载货方法和系统是由徐艺;孙丰智;朱花涧;李振华;孙锋;高松;郭栋;王玉琼;王鹏伟;鲁力群设计研发完成，并于2025-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像识别的无人机自动载货方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于图像识别的无人机自动载货方法和系统，涉及无人机技术领域，包括以下步骤：无人机启动，获取自身参数数据；通过视觉识别模块实时采集目标区域图像，获取空间姿态矩阵、货物信息及红色塑料小球的振动特征参数；基于振动特征参数推算湍流与稳态风参数，计算质心位置、质心偏移量和总质量；构建多电机推力分配矩阵、融合质心偏移与风场扰动的补偿函数，获取各电机安全推力信息；引导无人机沿空间路径下降；当无人机距离货物上端面小于设定阈值时进入微调模式，完成货物连接后，根据各电机安全推力信息实现载货起飞；本发明实现货物参数自主识别、质心实时计算与风场扰动精准区分补偿，大幅提升复杂风场下飞行稳定性与抗干扰能力。

本发明授权一种基于图像识别的无人机自动载货方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于图像识别的无人机自动载货方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、无人机启动，启动后无人机控制单元通过飞行平台模块获取无人机的自身参数数据，包括无人机自重、无人机的几何尺寸、初始质心坐标、飞控系统标定数据中的电机输出曲线和惯性矩阵； 步骤2、无人机开启飞行状态，无人机通过视觉识别模块中的摄像头模块实时采集目标区域图像，控制单元通过检测算法识别目标货物上的机器可读码，获取机器可读码的空间姿态矩阵和货物信息；同时识别货物表面的硅胶细杆-红色塑料小球振动组件，提取红色塑料小球的振动特征参数，包括实际振动频率、瞬时频率波动范围、振幅方差及峰值因子； 步骤3、通过机器可读码的货物信息计算质心位置、质心偏移量、和总质量；基于振动特征参数区分湍流与稳态风，分别推算对应的风场参数：稳态风的风速及x、y方向分力、，湍流的湍流强度及x、y方向等效分力、； 步骤4、构建多电机推力分配矩阵并获取各电机的推力分配公式，构建融合质心偏移、稳态风与湍流的补偿函数并映射到电机，获取最终的电机推力信息，进行限幅处理获取各电机安全推力信息； 步骤5、控制单元通过机器可读码获取无人机的位置姿态调整指令；控制单元将位置姿态调整指令和电机推力分配信息发送至无人机的飞控系统，引导无人机沿空间路径下降； 步骤6、当无人机距离货物上端面小于设定阈值时进入微调模式，完成货物连接后，根据各电机安全推力信息，实现无人机载货状态下起飞。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东理工大学，其通讯地址为：255000 山东省淄博市张店区新村西路266号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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