施耐德(陕西)宝光电器有限公司;施耐德电气(中国)有限公司高强获国家专利权
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龙图腾网获悉施耐德(陕西)宝光电器有限公司;施耐德电气(中国)有限公司申请的专利一种用于工业装配的机械臂视觉引导方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121392226B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511958727.5，技术领域涉及：G06V10/24；该发明授权一种用于工业装配的机械臂视觉引导方法及系统是由高强;李陵;李瑞涛;王小平;王少奇设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于工业装配的机械臂视觉引导方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及图像数据处理技术领域，尤其涉及一种用于工业装配的机械臂视觉引导方法及系统，该方法包括步骤：采集多个独立光源从不同方向照射待匹配工件的图像序列；为各像素点构建灰度响应曲线，并基于该曲线计算镜面反射纯度与峰值主导因子，进而融合成对高光不敏感的镜面置信度；同时获取代表几何朝向的最佳光照索引；将镜面置信度、最佳光照索引与预设模板进行匹配，获取工件的目标位姿以引导机械臂。本发明通过构建稳定的几何反射特征，能够克服金属等高反光工件的镜面反射干扰，实现高鲁棒性的视觉定位与引导。
本发明授权一种用于工业装配的机械臂视觉引导方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于工业装配的机械臂视觉引导方法，其特征在于，包括步骤： 采集多个独立光源从不同方向依次单独照射待匹配工件的图像，按照采集顺序依次排列，得到待匹配工件的图像序列； 针对所述图像序列中的各像素点，将其在各帧图像中的灰度值构造成灰度响应曲线；基于所述灰度响应曲线，计算各像素点的镜面反射纯度和峰值主导因子，其中，所述镜面反射纯度表征所述灰度响应曲线的峰值尖锐度，所述峰值主导因子表征所述灰度响应曲线的峰值能量在所有非峰值能量总和中的占比； 融合所述各像素点及其邻域的镜面反射纯度和峰值主导因子，得到各像素点的镜面置信度；遍历图像中的每一像素点，获取其灰度值最大的光源索引，将其作为所述像素点的最佳光照索引； 获取预设工件模板的最佳光照索引和镜面置信度；针对待匹配工件的图像中的每一位姿，累加所有满足预设匹配条件的像素点的单点匹配贡献值，得到所述位姿的匹配得分，获取使所述匹配得分最高的位姿，记为目标位姿，引导机械臂基于所述目标位姿执行装配动作。
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