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龙图腾网获悉太原科技大学;山西视引智能科技有限公司申请的专利一种基于线激光扫描的半圆柱焊道双螺旋打磨方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121403136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511972609.X，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权一种基于线激光扫描的半圆柱焊道双螺旋打磨方法及系统是由曹雪芹;邓高旭;马立东;曹雪芳;马自勇设计研发完成，并于2025-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于线激光扫描的半圆柱焊道双螺旋打磨方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于金属轧件焊道智能打磨技术领域，尤其涉及一种基于线激光扫描的半圆柱焊道双螺旋打磨方法及系统，方法包括：利用线激光扫描系统扫描打磨轧件，获得待打磨件的焊道点云信息；基于所述焊道点云信息，获取待打磨件的焊道位置信息；基于所述焊道位置信息，获取打磨轨迹；基于所述打磨轨迹，采用柔性力控与圆弧锥体砂轮打磨模块对待打磨件进行双层螺旋打磨。本发明通过基于线激光扫描的双螺旋打磨机器人实现半圆柱焊道的智能化检测及打磨，可以更好地贴合打磨焊道及焊道工件连接处，提高焊道打磨质量和美观程度，降低材料浪费，提高生产效率，支撑金属轧制产业自主可控高质量发展，提高产业的竞争力和影响力。

本发明授权一种基于线激光扫描的半圆柱焊道双螺旋打磨方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于线激光扫描的半圆柱焊道双螺旋打磨方法，其特征在于，包括： 利用线激光扫描系统扫描打磨轧件，获得待打磨件的焊道点云信息； 基于所述焊道点云信息，获取待打磨件的焊道位置信息； 基于所述焊道位置信息，确定打磨初始位置和打磨件的初始螺距、螺旋角度，根据砂轮的实际接触宽度对所述初始螺距和螺旋角度进行修正，计算第一层螺旋打磨路径，在第一层螺旋路径的基础上计算第二层螺旋打磨路径以获取双螺旋打磨轨迹； 机器人按照所述双螺旋打磨轨迹对待打磨件进行打磨； 基于所述打磨轨迹，对待打磨件进行双层螺旋打磨包括： 获取第一层螺旋路径：； 基于所述第一层螺旋路径，确定第二层螺旋路径：； 其中，D是圆柱体直径，为归一化参数，为单位阶跃函数，P为螺距，为第一层螺旋打磨路径的x坐标值，为第一层螺旋打磨路径的y坐标，为第一层螺旋打磨路径的z坐标，为第一层螺旋打磨路径的螺旋角度，为第二层螺旋打磨路径的x坐标值，为第二层螺旋打磨路径的y坐标，为第二层螺旋打磨路径的z坐标，为第二层螺旋打磨路径的螺旋角度； 基于所述第一层螺旋路径和第二层螺旋路径，对待打磨件进行双层螺旋打磨。

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