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龙图腾网获悉成都之和环保科技有限公司申请的专利基于变增益双幂次趋近律的滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121417742B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512017037.6，技术领域涉及：H02P21/13；该发明授权基于变增益双幂次趋近律的滑模控制方法是由赵兴星;彭爽;刘敏;杨帝;胡雄;蔡泓波设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于变增益双幂次趋近律的滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于滑模控制技术领域，涉及基于变指数双幂次趋近律的滑模控制方法，针对传统双幂次趋近律存在的收敛速度慢等问题，本发明建立永磁同步电机的数学模型：将永磁同步电机在三相坐标系下的电压方程转换为转子坐标轴为参考系下的电压方程；设计自适应变增益双幂次趋近律；基于自适应变增益双幂次趋近律设计滑模干扰观测器进行滑模干扰观测；基于新型变增益趋近律以及滑模干扰设计速度环控制器，通过速度环控制器对永磁同步电机系统进行控制，相较于传统双幂次趋近律，本发明的变增益双幂次趋近律具备全论域范围内更优异的收敛速度，所提出的变增益控制策略不会引发抖振问题，从而提高了控制性能的稳定性。

本发明授权基于变增益双幂次趋近律的滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.基于变增益双幂次趋近律的滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：建立永磁同步电机的数学模型：将永磁同步电机在三相坐标系下的电压方程转换为转子坐标轴为参考系下的电压方程； S2：设计自适应变增益双幂次趋近律； S3：基于自适应变增益双幂次趋近律设计滑模干扰观测器进行滑模干扰观测； S4：基于自适应变增益双幂次趋近律以及滑模干扰设计速度环控制器，通过速度环控制器对永磁同步电机系统进行控制； 基于滑模变量s设计为状态的函数，工程使用中状态及其变化有界，则假设，进而步骤S2中自适应变增益双幂次趋近律的具体表达式如下： ； 其中，参数设计为，，，，i=1或2，，，s为滑模变量；s0为s的初值，smax为滑模函数初值的上界；k1为趋近律高幂次系数项，k2为趋近律低幂次系数项，为趋近律高幂次增益变化率，为趋近律低幂次增益变化率；为趋近律高幂次增益项辅助参数；为趋近律低幂次增益项辅助参数；为趋近律高幂次指数；为趋近律低幂次指数；为趋近律高幂次增益项裕度参数；为趋近律低幂次增益项裕度参数。

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