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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利具有预设性能和预定义时间的机械臂控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121424402B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512018202.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权具有预设性能和预定义时间的机械臂控制方法及装置是由程也;孙渊;李枋榆;侯君怡设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有预设性能和预定义时间的机械臂控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种具有预设性能和预定义时间的机械臂控制方法及装置。方法包括：对第一误差进行转换得到无约束误差，根据无约束误差与预定义时间设计第一控制律，基于第一控制律和各关节实时角速度确定第二误差；基于综合李雅普诺夫函数的导数确定第一未知函数，对第一未知函数进行处理，并用处理后的第一未知函数对综合李雅普诺夫函数的导数更新；综合李雅普诺夫函数由无约束误差、第二误差和设计权重参数确定；基于更新后的综合李雅普诺夫函数的导数设计综合控制律；根据动态误差阈值和综合控制律构建时变阈值触发机制，以对双关节机械臂的实时控制参数进行调控。采用本方法能够满足固定生产周期的时间约束和预设性能约束，提升工业生产效率。

本发明授权具有预设性能和预定义时间的机械臂控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种具有预设性能和预定义时间的机械臂控制方法，其特征在于，所述方法包括： 对第一误差进行无约束转换得到无约束误差，根据所述无约束误差与预定义时间设计得到第一控制律，并基于所述第一控制律以及各关节实时角速度确定第二误差；所述第一误差基于各关节实时位置和期望位置确定，表示双关节机械臂的第个关节的无约束误差，；所述对第一误差进行无约束转换得到无约束误差，根据所述无约束误差与预定义时间设计得到第一控制律，包括：基于关节实时位置和期望位置确定第一误差，对所述第一误差进行无约束转换，得到无约束误差；其中，为双关节机械臂的第一关节的第一误差，为双关节机械臂的第二关节的第一误差，无约束误差由变换得到，为第个关节的第一误差，为双关节机械臂的第个关节的误差边界函数，，为初始第一误差边界，为稳态第一误差边界，为边界衰减速率，为关节索引；对所述无约束误差进行求导处理，得到求导后的无约束误差，式中，，，其中，为第个关节的第二误差，为第个关节的第一控制律，为第个关节的期望位置的导数，为第个关节的误差边界函数的导数；基于求导后的无约束误差以及预定义时间对第一控制律进行设计，,得到，式中，为所述第一关节的第一控制律，为所述第二关节的第一控制律，为缩放因子，，为所述第一关节的无约束误差，为所述第二关节的无约束误差； 基于综合李雅普诺夫函数的导数确定第一未知函数，利用模糊系统对所述第一未知函数进行估计，并对估计后的第一未知函数进行放缩处理，得到放缩后的第一未知函数；综合李雅普诺夫函数根据所述无约束误差、第二误差以及设计权重参数确定； 利用放缩后的第一未知函数对综合李雅普诺夫函数的导数进行更新，基于更新后的综合李雅普诺夫函数的导数设计自适应律，并基于更新后的综合李雅普诺夫函数的导数以及自适应律设计得到综合控制律； 根据动态误差阈值以及由所述综合控制律确定的目标虚拟控制律，构建时变阈值触发机制，并根据所述时变阈值触发机制动态调整双关节机械臂的实时控制参数；所述动态误差阈值根据双关节机械臂的当前控制参数确定； 所述方法还包括： 根据所述无约束误差定义第一李雅普诺夫函数； 基于第一控制律，确定第一李雅普诺夫函数的导数为，其中，，为所述第一关节的误差边界函数，为所述第二关节的误差边界函数。

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