杭州慧建智联科技有限公司包灵获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州慧建智联科技有限公司申请的专利一种基于XR手柄的全动机融合定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121437638B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512035317.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于XR手柄的全动机融合定位方法及系统是由包灵;叶勇杰;谭宝;赵科峰设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于XR手柄的全动机融合定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于XR手柄的全动机融合定位方法及系统，属于视觉定位技术领域，解决了现有全动机定位精度不足以及与XR头显协同不好的问题。包括：将全动机回位至全动机坐标系原点后，实时获取XR设备的左手柄和右手柄的定位数据；XR设备的左手柄和右手柄固定在全动机上；根据左手柄和右手柄的定位数据中的置信度，获取对应的融合策略，通过执行融合策略获取左手柄的融合位姿；根据预先标定的全动机的外参位姿和左手柄的融合位姿，定位出全动机在XR设备坐标系下的位姿。实现了全动机的精确定位。
本发明授权一种基于XR手柄的全动机融合定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于XR手柄的全动机融合定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 将全动机回位至全动机坐标系原点后，实时获取XR设备的左手柄和右手柄的定位数据；所述XR设备的左手柄和右手柄固定在全动机上； 根据所述左手柄和右手柄的定位数据中的置信度，获取对应的融合策略，通过执行融合策略获取左手柄的融合位姿；其中，当左手柄和右手柄的置信度中的最大值大于或等于最小置信度阈值时，判定为至少一个手柄有效，融合策略为双手柄融合定位流程；执行双手柄融合定位流程，包括：采用扩展卡尔曼滤波算法，将左手柄的预测数据与转换至左手柄的右手柄观测数据进行融合而得到左手柄的融合位姿；所述扩展卡尔曼滤波算法中的观测噪声矩阵是一个对角矩阵，其对角线元素分别对应右手柄的位置和旋转的噪声参数，右手柄的位置和旋转的噪声参数是根据右手柄的置信度的反比比例设置得到； 根据预先标定的全动机的外参位姿和所述左手柄的融合位姿，定位出全动机在XR设备坐标系下的位姿。
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