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龙图腾网获悉西南医科大学附属医院申请的专利患者康复跟踪系统、基于主动感知与环境自适应的康复训练调控方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121439094B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512035605.5，技术领域涉及：G16H20/30；该发明授权患者康复跟踪系统、基于主动感知与环境自适应的康复训练调控方法、设备及介质是由曾磊;陈波;陈汝艳设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本患者康复跟踪系统、基于主动感知与环境自适应的康复训练调控方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种患者康复跟踪系统、基于主动感知与环境自适应的康复训练调控方法、设备及介质，通过根据目标患者康复训练跟踪的多模态生理数据流确定神经‑肌骨系统的协同运动状态，进而基于协同运动状态进行意图‑肌力协同辨识，得到目标患者的运动意图和肌力贡献分布；确定目标患者进行康复训练时的动态风险地图；对运动意图、肌力贡献分布和动态风险地图进行变论域模糊推理，进而得到匹配目标患者康复状态的康复调整指令；持续跟踪目标患者的康复进度并根据康复调整指令控制康复训练机器人执行自适应助力补偿。采用本申请的方案，可以对患者的康复训练进行运动意图解码和肌力贡献分析并结合动态环境风险进行康复训练调控。

本发明授权患者康复跟踪系统、基于主动感知与环境自适应的康复训练调控方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于主动感知与环境自适应的康复训练调控方法，用于患者康复跟踪系统中对目标患者进行自适应康复训练调控，其特征在于，包括如下步骤： 同步采集目标患者执行康复训练任务时的肢体运动数据和肌电生理信号，进而得到目标患者康复训练跟踪的多模态生理数据流； 根据所述多模态生理数据流确定目标患者康复训练中神经-肌骨系统的协同运动状态，进而基于所述协同运动状态进行意图-肌力协同辨识，得到目标患者进行康复训练时基于神经生理信号解码的运动意图和肌力贡献分布； 通过康复训练环境中目标患者与康复训练机器人的交互状态和障碍物占据的空间域确定目标患者进行康复训练时的动态风险地图； 对所述运动意图、所述肌力贡献分布和所述动态风险地图进行变论域模糊推理，进而基于推理结果确定匹配目标患者康复状态的康复调整指令； 持续跟踪目标患者的康复进度并根据所述康复调整指令控制康复训练机器人执行自适应助力补偿； 其中，对所述运动意图、所述肌力贡献分布和所述动态风险地图进行变论域模糊推理，进而基于推理结果确定匹配目标患者康复状态的康复调整指令具体包括： 构建运动意图清晰度、肌力协同效率和环境风险等级之间模糊推理的多维康复决策空间； 通过所述多维康复决策空间中康复阶段的自适应论域调整机制，结合目标患者的实时运动偏差，根据所述运动意图、所述肌力贡献分布和所述动态风险地图确定多模态协同推理的变论域伸缩因子； 基于所述变论域伸缩因子修正模糊推理的论域范围，进而得到康复训练的强度修正系数和辅助力度调整系数； 根据所述强度修正系数和所述辅助力度调整系数生成匹配目标患者康复状态的康复调整指令。

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