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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种绳驱上肢外骨骼机器人及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121447597B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610013517.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种绳驱上肢外骨骼机器人及使用方法是由刘宏飞;李诗雨;熊晓燕;张金柱;唐建设计研发完成，并于2026-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳驱上肢外骨骼机器人及使用方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种绳驱上肢外骨骼机器人及使用方法，一种绳驱上肢外骨骼机器人包括支撑机构，在支撑机构上转动安装有两组背板机构，两组背板机构分别位于支撑机构的左右两侧，在背板机构上部远离支撑机构的一侧安装有肩关节机构，在肩关节机构的前端安装有手臂机构，在背板机构中的安装板上固定安装有四个驱动电机；本发明采用了“驱动单元与执行末端分离”的架构，将驱动电机等动力源全部集中布置于使用者背部安装板，通过轻质高强度的驱动绳将动力远程传递至肩、肘等关节。这一设计将主要质量从手臂机构中剥离，极大地降低了手臂机构的转动惯量，从而避免传统刚性驱动中“功率需求与重量负担相互耦合”的叠加影响。

本发明授权一种绳驱上肢外骨骼机器人及使用方法在权利要求书中公布了：1.一种绳驱上肢外骨骼机器人，其特征在于：包括支撑机构1，在所述支撑机构1上转动安装有两组背板机构2，两组所述背板机构2分别位于支撑机构1的左右两侧，在所述背板机构2上部远离支撑机构1的一侧安装有肩关节机构3，在所述肩关节机构3的前端安装有手臂机构4； 所述肩关节机构3包括C型走线件301，所述C型走线件301的一端固定连接有过板轴302，所述过板轴302穿过背板机构2中的安装板201螺纹连接有一号双向收线轮303，所述过板轴302与安装板201转动连接，所述一号双向收线轮303通过螺钉与C型走线件301的另一端固定连接，在所述过板轴302的后端转动连接有理线滑轮304，在所述C型走线件301的上部分布设置有多个走线滑轮305，在所述C型走线件301的前端一体设置有连接板306，在所述连接板306上转动连接有肩部滑轮轴307，在所述肩部滑轮轴307的外侧端固定安装有二号双向收线轮308，在所述连接板306的上表面和下表面均转动连接有过线滑轮309，在所述C型走线件301的前部转动安装有分别与两个过线滑轮309处于同一水平位置的上换向滑轮310和下换向滑轮311； 所述手臂机构4包括腕套环401，在所述腕套环401的上端和下端均固定连接有小臂杆402，在所述小臂杆402的另一端固定连接有转动关节403，两个所述转动关节403分别通过中心转轴404与肘套环405的上端和下端转动连接，在所述中心转轴404上转动安装有中心滑轮406，在所述中心滑轮406的两侧分别设置有弯曲滑轮407和伸展滑轮408，所述弯曲滑轮407和伸展滑轮408均固定安装在转动关节403上，在所述肘套环405的上端和下端均固定连接有伸缩外杆409，在所述伸缩外杆409的内部滑动设置有伸缩内杆410，所述伸缩外杆409与伸缩内杆410之间通过销轴实现固定连接，两个所述伸缩内杆410的另一端分别与肩部套环411的上端和下端固定连接，所述肩部套环411与肩部滑轮轴307固定连接，在所述伸缩内杆410的后端转动连接有调节后杆412，在所述调节后杆412的前端铰接有调节前杆413，所述调节前杆413的前端与伸缩外杆409的前端转动连接，在所述调节后杆412的后端、调节前杆413的前部以及调节前杆413与调节后杆412的铰接处均转动设置有导向滑轮414，在上下两个小臂杆402之间连接有一号绑带415，且一号绑带415位于小臂杆402的中部，在上下两个伸缩外杆409之间连接有二号绑带416，且二号绑带416位于伸缩外杆409的后端； 在所述背板机构2中的安装板201上固定安装有四个驱动电机202，在其中两个驱动电机202的输出轴上安装有三号双向收线轮203，在另外两个驱动电机202的输出轴上安装有单向收线轮204，在所述三号双向收线轮203上缠绕有两股驱动绳211，且两股驱动绳211在三号双向收线轮203上的缠绕方向相反，其中一个三号双向收线轮203上的驱动绳211的另一端缠绕在一号双向收线轮303上，且一号双向收线轮303上的两股驱动绳211的缠绕方向相反，另一个三号双向收线轮203上的驱动绳211的另一端绕过理线滑轮304和多个走线滑轮305缠绕在二号双向收线轮308上，且二号双向收线轮308上的两股驱动绳211的缠绕方向相反，在所述单向收线轮204上缠绕有单股驱动绳211，其中一个所述单向收线轮204上的驱动绳211依次绕过理线滑轮304、多个走线滑轮305、上换向滑轮310以及位于上侧的过线滑轮309、多个导向滑轮414、伸展滑轮408和中心滑轮406固定连接在弯曲滑轮407上，另一个所述单向收线轮204上的驱动绳211依次绕过理线滑轮304、多个走线滑轮305、上换向滑轮310、下换向滑轮311以及位于下侧的过线滑轮309、多个导向滑轮414、弯曲滑轮407和中心滑轮406固定连接在伸展滑轮408上。

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