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龙图腾网获悉长沙变化率信息技术有限公司申请的专利一种动态场景下机器人视觉模式匹配系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121447653B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610007506.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种动态场景下机器人视觉模式匹配系统是由高坤;韩科举;马林;沙先铭;伍翰林设计研发完成，并于2026-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动态场景下机器人视觉模式匹配系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种动态场景下机器人视觉模式匹配系统，具体公开了一种动态场景下机器人视觉模式匹配系统，旨在解决动态环境下机器人视觉特征提取不稳定、匹配准确率低及缺乏实时运动协同的问题。该系统包括环境感知模块、特征处理模块、运动补偿模块和决策控制模块，通过多传感器融合采集场景与机器人运动数据，采用多尺度特征提取与抗干扰特征描述子构建稳定的视觉特征，并基于动态畸变模型补偿机器人运动引起的图像畸变，最终根据特征匹配结果生成闭环运动控制指令。本申请提升了动态场景下机器人视觉匹配的精度、鲁棒性与实时协同能力。

本发明授权一种动态场景下机器人视觉模式匹配系统在权利要求书中公布了：1.一种动态场景下机器人视觉模式匹配系统，其特征在于，包括：环境感知模块1，用于采集作业场景的视觉数据与机器人本体运动状态数据；特征处理模块2，连接环境感知模块，用于对视觉数据进行多尺度特征提取并构建抗干扰特征描述子；运动补偿模块3，同时连接环境感知模块与特征处理模块，用于基于机器人运动状态数据建立动态畸变模型以修正特征空间映射关系；决策控制模块4，集成连接特征处理模块与运动补偿模块，用于根据修正后的特征匹配结果生成机器人运动控制指令并实现视觉识别与机械臂操作的闭环协同；环境感知模块1包含：双目视觉传感器、惯性测量单元与激光测距单元；双目视觉传感器以每秒30帧的速率同步采集场景的左右视图数据；惯性测量单元实时检测机器人的三轴角速度与三轴加速度数据；激光测距单元以1000赫兹频率获取机器人末端执行器相对于目标点的距离信息；环境感知模块1：还设有数据预处理子模块，对原始视觉数据进行灰度化与直方图均衡化处理，并对惯性测量单元数据采用四阶龙格库塔法进行姿态解算；特征处理模块采用分层特征提取架构；第一层特征提取网络对输入图像进行3次下采样操作，每次下采样后采用尺寸为3乘3的卷积核进行特征映射，并采用修正线性单元作为激活函数；第二层特征提取网络在前一层输出基础上构建空间金字塔结构，在4个不同尺度上分别计算方向梯度直方图特征与局部二值模式特征；特征处理模块还设有特征融合单元，将多尺度特征向量进行拼接后输入全连接层，通过权重分配生成维度为1024的抗干扰特征描述子；所述运动补偿模块包含位姿估计单元与畸变校正单元；位姿估计单元接收惯性测量单元解算出的姿态数据与激光测距数据，通过扩展卡尔曼滤波器融合多源信息，以50毫秒周期输出机器人末端执行器的六自由度位姿估计值；畸变校正单元基于位姿估计值构建动态畸变模型，该模型将机器人运动引起的图像变化表示为仿射变换矩阵，并通过双线性插值算法对特征图进行空间变换，使特征描述子保持尺度不变性与旋转不变性。

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