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龙图腾网获悉温州市冠盛汽车零部件集团股份有限公司;浙江灵巧智能科技有限公司申请的专利一种并联仿生灵巧手腕部结构及仿生机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121447692B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511999300.X，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种并联仿生灵巧手腕部结构及仿生机器人是由信继忠;何英利;林山富设计研发完成，并于2025-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种并联仿生灵巧手腕部结构及仿生机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种并联仿生灵巧手腕部结构及仿生机器人，腕部结构包括手臂端单元、手掌端单元、等速万向节和并联关节驱动单元，手臂端单元用于连接仿生机器人的小臂；手掌端单元用于连接仿生机器人的手掌；等速万向节连接于手臂端单元和手掌端单元之间；并联关节驱动单元的一端连接于手臂端单元，另一端连接于手掌端单元，并联关节驱动单元用于驱动手掌端单元相对手臂端单元进行屈伸和尺桡偏，以实现手掌的灵活姿态调整。本申请兼顾了腕部结构灵活运动的功能性，又强化了传动过程的可靠性与驱动操作过程的稳定性，能让灵巧手腕部结构准确模拟人手的灵活运动，从而大大提升机器人机械臂的性能。

本发明授权一种并联仿生灵巧手腕部结构及仿生机器人在权利要求书中公布了：1.一种并联仿生灵巧手腕部结构，其特征在于，包括： 手臂端单元，用于连接仿生机器人的小臂； 手掌端单元，用于连接仿生机器人的手掌； 等速万向节，连接于所述手臂端单元和所述手掌端单元之间，用于实现所述手臂端单元和所述手掌端单元之间的等扭矩、等角速度传动； 并联关节驱动单元，其一端连接于所述手臂端单元，另一端连接于所述手掌端单元，所述并联关节驱动单元用于驱动所述手掌端单元相对所述手臂端单元进行屈伸和尺桡偏，以实现所述手掌的灵活姿态调整； 所述手臂端单元包括第一连接法兰盘、第一固定座和第一连接轴；所述第一连接法兰盘的一端用于连接小臂，另一端与第一连接轴的一端同轴连接，所述第一连接轴的另一端与所述等速万向节连接，所述第一固定座安装在所述第一连接轴的外周面上，所述第一固定座的两侧分别设有两个第一传动轴，所述第一传动轴用于连接所述并联关节驱动单元； 所述手掌端单元包括第二连接法兰盘、第二固定座和第二连接轴；所述第二连接法兰盘的一端用于连接手掌，另一端与第二连接轴的一端同轴连接，所述第二连接轴的另一端与所述等速万向节连接，所述第二固定座安装在所述第二连接轴的外周面上，所述第二固定座的两侧分别设有两个第二传动轴，所述第二传动轴用于连接所述并联关节驱动单元； 所述等速万向节包括球头、钢球和球笼套；所述球头的外圈沿自身周向均匀开设至少一个第一钢球辊道，所述球笼套内圈沿自身周向均匀开设至少一个第二钢球辊道，所述钢球能够滚动地嵌设于所述第一钢球辊道、所述第二钢球辊道围合形成的滚动空间内； 所述球头与所述第一连接轴中远离所述第一连接法兰盘的一端连接；所述球笼套与所述第二连接轴中远离所述第二连接法兰盘的一端连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人温州市冠盛汽车零部件集团股份有限公司;浙江灵巧智能科技有限公司，其通讯地址为：325000 浙江省温州市瓯海高新技术产业园区高翔路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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