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龙图腾网获悉中国计量大学申请的专利水空跨介质无人机及飞行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121448659B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610009201.0，技术领域涉及：B64U10/70；该发明授权水空跨介质无人机及飞行方法是由江文松;王心彤;余松柏;罗哉;杨力;卞点;程银宝;李亚茹;何亚雄设计研发完成，并于2026-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本水空跨介质无人机及飞行方法在说明书摘要公布了：本发明公开水空跨介质无人机及飞行方法，属于无人机技术领域。无人机包括由上下舱体组成的密封舱体、对称机臂，尾舵机与方向舵，左右舵机与升降舵，水下推进器及多类传感器双目相机、声呐、水质传感器等。通过四旋翼模式实现空中飞行，固定翼模式驱动水下潜行。控制方法涵盖起飞、空中飞行、空水过渡水面悬停自动切换模式、水下航行、水空过渡及着陆阶段，结合分层速率下降、多传感器融合判定状态，实现全流程自主跨介质转换。具有结构紧凑、密封可靠、跨域控制精准的优点，适用于海洋勘探、环境监测及水下侦察等场景。

本发明授权水空跨介质无人机及飞行方法在权利要求书中公布了：1.水空跨介质无人机，其特征在于，包括： 上舱体1和下舱体2，所述上舱体1与下舱体2通过螺栓螺母固定连接，内部形成密封舱体； 对称设置于所述上舱体1两侧的机臂3，包括至少两个顺旋机臂31和两个逆旋机臂32，每个机臂3的外端设有用于安装电机4的安装孔； 设置于上舱体1尾部的尾舵机6，所述尾舵机6通过舵机底座61固定于上舱体1，所述尾舵机6与尾方向舵62连接以实现方向控制； 设置于下舱体2两侧的左舵机51和右舵机52，分别用于驱动左升降舵51a和右升降舵52a； 安装于下舱体2底部的推进器7和脚架8； 以及集成于无人机上的传感器； 所述上舱体1和下舱体2形成的密封舱体结构中容纳有控制器、惯性测量单元和定位系统，所述控制器至少包括飞行控制单元模块和电源模块，所述惯性测量单元包括加速度计和陀螺仪； 所述脚架8底部侧面周向布置充气式气囊10，当无人机遥控信号中断超30s或惯性测量单元检测倾角＞15°，所述控制器触发点火指令控制气囊10膨胀； 所述脚架8设有镂空处81，所述气囊10与脚架8间有间隙，当气囊10在入水或应急膨胀过程中，间隙内涌入的水体在气囊10膨胀压力驱动下，通过镂空处81排出。

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