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龙图腾网获悉苏州融海微机器人有限公司申请的专利一种磁吸式风机塔筒外壁缺陷一体化处理爬壁机器人及其作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121452140B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610008889.0，技术领域涉及：F03D80/50；该发明授权一种磁吸式风机塔筒外壁缺陷一体化处理爬壁机器人及其作业方法是由龚鸣健;袁修宁;罗嘉伟;李婷婷;朱昕毅;方健;江峰岩;张斗斗设计研发完成，并于2026-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种磁吸式风机塔筒外壁缺陷一体化处理爬壁机器人及其作业方法在说明书摘要公布了：本发明为一种磁吸式风机塔筒外壁缺陷一体化处理爬壁机器人及其作业方法，包括车壳体，车壳体的顶部通过六自由度机械臂连接有缺陷处理机构，车壳体的底部设置有磁吸附模块，车壳体通过磁吸附模块与塔筒壁面形成磁吸附配合，且车壳体上固定安装有被动柔性机构和行走驱动机构，被动柔性机构与行走驱动机构共同传动连接有用于壁面行走的行走轮。本发明创新性地采用Halbach阵列、多变形磁单元及锥形极靴复合结构，经90°梯度充磁叠加磁场，吸附力较传统提升50%，适配塔筒曲面且保障重载稳定行走；同时以6轴柔性机械臂集成检测、打磨、喷涂一体化模块，精简布局、降低负载，规避高空移动风险，兼顾作业灵活性与安全性。

本发明授权一种磁吸式风机塔筒外壁缺陷一体化处理爬壁机器人及其作业方法在权利要求书中公布了：1.一种磁吸式风机塔筒外壁缺陷一体化处理爬壁机器人，其特征在于，包括车壳体，所述车壳体的顶部通过六自由度机械臂连接有缺陷处理机构，所述车壳体的底部设置有磁吸附模块，所述车壳体通过磁吸附模块与塔筒壁面形成磁吸附配合，且所述车壳体上固定安装有被动柔性机构和行走驱动机构，所述被动柔性机构与行走驱动机构共同传动连接有用于壁面行走的行走轮，所述车壳体的内部设置有喷涂供料机构； 所述磁吸附模块具有两个固定磁列阵单元和一个变距磁列阵单元，两个所述固定磁列阵单元对称设置于车壳体底部的前后端，所述变距磁列阵单元设于两个固定磁列阵单元之间，且呈矩形阵列式分布于车壳体底部的中部区域，所述变距磁列阵单元具有第一工作位置和第二工作位置，当所述变距磁列阵单元在第一工作位置时，所述车壳体与塔筒壁面形成高吸附力状态，当所述变距磁列阵单元在第二工作位置时，所述车壳体与塔筒壁面形成低吸附力状态； 所述缺陷处理机构包括连接于六自由度机械臂末端的外壳体以及集成于所述外壳体上的喷嘴、打磨头和视觉相机，所述喷嘴与喷涂供料机构相连通，用于向塔筒壁面喷涂漆面材料，所述打磨头用于对塔筒壁面进行打磨处理，所述视觉相机用于塔筒壁面的缺陷进行检测； 所述磁吸附模块包括32个单体永磁体、32个锥形极靴以及三个背铁板，每个所述锥形极靴均贴合于对应单体永磁体朝向塔筒壁面的一侧，且所述背铁板设置于单体永磁体远离塔筒壁面的一侧；32个所述单体永磁体中以四个为一组，按Halbach阵列规律排布，构成六组Halbach磁阵列；其中，两组Halbach磁阵列分别与各自对应的锥形极靴、一个背铁板一一配装，各形成一个固定磁列阵单元；且剩余四组Halbach磁阵列的两端均设有单体永磁体，该四组Halbach磁阵列与其端部的单体永磁体，以及各自对应的锥形极靴和一个背铁板整体配装，共同构成一个变距磁列阵单元。

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