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龙图腾网获悉江苏欣网视讯软件技术有限公司申请的专利基于无人机影像的车辆拥堵程度估算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121459230B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610004237.X，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权基于无人机影像的车辆拥堵程度估算方法是由李永军;崔峻;赵子睿;龚松柏设计研发完成，并于2026-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机影像的车辆拥堵程度估算方法在说明书摘要公布了：本申请涉及智能交通监测、无人机视频解析领域，具体公开了一种基于无人机影像的车辆拥堵程度估算方法，其首先利用语义分割技术从无人机俯视道路影像中构建高精度的道路感兴趣区域掩膜，并利用掩膜生成的局部切线流场替代全局统计方向，通过路径积分对车辆进行符合道路拓扑结构的自适应空间排序。随后，结合无人机实时位姿数据与精密摄影测量模型，将车辆像素坐标逆向映射为WGS‑84大地坐标，精确解算首尾车辆间的地表真实物理距离。进而通过匹配道路等级拥堵阈值，实现对排队长度的拥堵程度估算。这样，从微观的车辆拓扑序列构建跨越至宏观的地理排队长度量化，克服了透视形变与弯道干扰带来的估算误差。

本发明授权基于无人机影像的车辆拥堵程度估算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机影像的车辆拥堵程度估算方法，其特征在于，包括： 获取无人机俯视道路影像和位姿与航向参考系数据； 对无人机俯视道路影像进行道路感兴趣区域提取以得到感兴趣区域掩膜； 基于感兴趣区域掩膜，对无人机俯视道路影像进行车辆检测、跟踪与序列化以得到车辆有序序列； 基于位姿与航向参考系数据和相机参数，对车辆有序序列进行首尾车辆地理坐标映射以得到首车WGS-84坐标和尾车WGS-84坐标，包括：基于相机参数，对车辆有序序列进行目标像素坐标提取与畸变校正以得到无畸变像素坐标集；基于位姿与航向参考系数据和相机参数，构造旋转矩阵和摄影中心坐标；基于旋转矩阵、摄影中心坐标、目标点高程和相机焦距，对无畸变像素坐标集中的各个无畸变像素坐标进行共线方程求解以得到地面坐标集；从地面坐标集提取首车和尾车的地面坐标，并对其进行坐标系逆转换以得到首车WGS-84坐标和尾车WGS-84坐标； 基于首车WGS-84坐标和尾车WGS-84坐标，确定排队长度，包括：对首车WGS-84坐标和尾车WGS-84坐标进行坐标数据提取与预处理以得到首车位置的弧度制纬度和经度、尾车位置的弧度制纬度和经度和两点间的纬度差和经度差；基于首车位置的弧度制纬度、尾车位置的弧度制纬度和两点间的纬度差和经度差，确定中心角；基于中心角和地球半径，确定排队长度； 基于道路等级拥堵阈值，对排队长度进行拥堵程度估算以得到拥堵等级。

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