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龙图腾网获悉张家港梦康生活家居科技有限公司;永安梦康石墨烯家居科技有限公司申请的专利一种用于脱模剂喷涂的机械臂控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121468593B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610014163.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于脱模剂喷涂的机械臂控制方法是由蔡佛丰设计研发完成，并于2026-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于脱模剂喷涂的机械臂控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动喷涂技术领域，尤其涉及一种用于脱模剂喷涂的机械臂控制方法，包括：获取模具三维点云并分割为不同特征区域；基于特征区域与工艺数据库生成初始喷涂轨迹；喷涂过程中，实时监测各区域表面状态参数，计算实时喷涂质量偏离系数，据此判断当前点位喷涂质量，对不合格点位实时补偿机械臂运动或喷涂参数；完成单个区域喷涂后，基于该区域膜厚分布计算均匀性变异系数，判断阶段质量，对不合格区域在后续同类区域喷涂中实施阶段优化策略；完成整体模具喷涂后，计算全局喷涂质量评价值，判断整体质量，对不合格情况在下一喷涂周期进行全局参数优化。本发明实现了从点位、区域到全局的多级闭环优化控制。

本发明授权一种用于脱模剂喷涂的机械臂控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于脱模剂喷涂的机械臂控制方法，其特征在于，包括， 获取待喷涂模具的三维点云数据，并将所述待喷涂模具的表面分割为若干不同类型的特征区域； 根据所述特征区域与喷涂工艺数据库预测并生成机械臂对当前所述待喷涂模具的初始喷涂轨迹并执行喷涂； 在喷涂过程中实时监测模具单个所述特征区域的表面特征参数，并获取实时喷涂质量偏离系数，以确定对模具单个所述特征区域的当前喷涂点位的喷涂质量是否合格； 其中，所述确定对模具单个所述特征区域的当前喷涂点位的喷涂质量是否合格的过程包括， 获取单个所述特征区域表面的实际监测温度以及喷枪与单个所述特征区域的实际喷涂距离； 通过加权求和计算得到所述实时喷涂质量偏离系数； 将所述实时喷涂质量偏离系数与实时喷涂质量偏离系数阈值进行比对； 基于所述实时喷涂质量偏离系数大于实时喷涂质量偏离系数阈值确定对单个所述特征区域的当前喷涂点位的喷涂质量不合格； 根据质量偏离系数偏差值确定执行的调控操作，所述调控操作为增大脱模剂喷涂流量、降低机械臂在当前喷头点位上的移动速度、稳定喷枪在当前喷涂点位上的喷涂姿态中的一种或几种； 在完成单个所述特征区域的喷涂后，获取喷涂后单个所述特征区域的表面区域特征参数，以确定单个所述特征区域的阶段喷涂质量是否合格； 其中，所述确定单个所述特征区域的阶段喷涂质量是否合格的过程包括， 获取单个所述特征区域表面所有膜厚测量点的膜厚度； 计算完成喷涂的单个所述特征区域内所有膜厚测量点的标准差与平均值； 计算所述标准差与所述平均值的比值得到区域膜厚均匀变异系数； 将所述区域膜厚均匀变异系数与区域膜厚均匀变异系数阈值进行比对； 基于所述区域膜厚均匀变异系数大于区域膜厚均匀变异系数阈值确定对单个所述特征区域的阶段喷涂质量不合格； 根据变异系数偏差值确定对下一相同特征区域执行同步增大脱模剂喷涂流量与雾化压力、同步降低机械臂移动速度并减小路径扫描间距； 在完成对整个模具的喷涂后，获取全局喷涂质量评价值，以确定对模具的整体喷涂质量是否合格； 其中，所述确定对模具的整体喷涂质量是否合格的过程包括， 获取整个模具表面所有测量点的膜厚度并计算得到平均膜厚； 计算所有膜厚值的标准差与所述平均膜厚的比值得到膜厚相对波动程度； 计算数值1减去所述膜厚相对波动程度的差值得到膜厚均匀性； 通过加权求和得到所述全局喷涂质量评价值； 将所述全局喷涂质量评价值与预设全局喷涂质量评价值进行比对； 基于所述全局喷涂质量评价值小于所述预设全局喷涂质量评价值确定整体喷涂质量不合格； 根据全局质量评价偏差值确定执行增大理论喷涂扇面宽度、增大或减小理论喷涂距离以对下一喷涂周期全局优化。

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