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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种独立防水的模块化仿生摆动鱼鳍获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121469830B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610004745.8，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权一种独立防水的模块化仿生摆动鱼鳍是由郑兴文;杨晨;熊蓉设计研发完成，并于2026-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种独立防水的模块化仿生摆动鱼鳍在说明书摘要公布了：本发明公开了一种独立防水的模块化仿生摆动鱼鳍，属于水下驱动技术领域，包括带有静态防水结构的底座密封组件、固定于底座密封组件内的直流电机、与直流电机的电机输出轴操作性地连接的摆臂组件、以及设置于底座密封组件和摆臂组件之间的动态防水结构；电机输出轴的工作端倾斜布置，当输出轴旋转时，通过限位柱的传动作用带动摆臂实现往复摆动，从而驱动鳍状表面产生推进力。同时本发明提供了一种简易的防水薄膜制作方法，可快速制作动态防水结构所需薄膜。本发明采用模块化设计、高效的驱动方案和简便灵活的防水方案，有效克服了传统水下仿生摆动鱼鳍组装复杂、防水方案单一且成本高昂的局限性，对于推动水下驱动技术发展具有重要意义。

本发明授权一种独立防水的模块化仿生摆动鱼鳍在权利要求书中公布了：1.一种独立防水的模块化仿生摆动鱼鳍，其特征在于，包括带有静态防水结构的底座密封组件、固定于底座密封组件内的直流电机5、与直流电机5的电机输出轴6操作性地连接的摆臂组件、以及设置于底座密封组件和摆臂组件之间的动态防水结构；所述电机输出轴6的工作端倾斜布置； 所述底座密封组件包括底座4和防水卡套3，所述防水卡套3固定于底座4上；所述摆臂组件包括摆臂2和固定于摆臂2上的鳍状表面1，所述摆臂2两侧末端通过轴承组件与防水卡套3连接，摆臂2内侧对称镶嵌一对限位柱，限位柱位于倾斜布置的电机输出轴6两侧并与电机输出轴表面间预留微小空隙，使得电机输出轴6的旋转运动通过限位柱驱动摆臂2往复摆动，进而带动鳍状表面1产生推进力； 所述动态防水结构为下缘开口且套设于摆臂2外部的柔性防水薄膜，所述柔性防水薄膜的开口处由防水卡套3和底座4之间的静态防水结构夹紧密封；所述柔性防水薄膜由TPU材质制成，且其上侧设有与鳍状表面1和摆臂2的螺丝孔对应的防水薄膜固定孔24，柔性防水薄膜被夹紧于鳍状表面1与摆臂2之间。

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