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龙图腾网获悉深圳市佰誉达科技有限公司申请的专利一种基于毫米波雷达稀疏点云的机器人避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121477903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610029034.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于毫米波雷达稀疏点云的机器人避障方法及系统是由陈永茂;黄仁植设计研发完成，并于2026-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于毫米波雷达稀疏点云的机器人避障方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于毫米波雷达稀疏点云的机器人避障方法及系统，涉及避障识别技术领域。一种基于毫米波雷达稀疏点云的机器人避障系统，包括有：点云获取模块、负障碍识别模块、弱障碍识别模块、点簇识别模块、风险地图模块、试探验证模块和避障决策模块。本发明通过在增强点云中基于反射强度阈值与空间邻近关系提取疑似障碍点簇，在机器人运动轨迹约束下构建真实静态障碍物的理论视差模型，同时结合各帧多普勒速度分布与静态障碍多普勒物理规律进行比对，对不满足多视角几何一致性或多普勒物理规律的点簇进行分类，区分多径虚假点簇与动态点簇。

本发明授权一种基于毫米波雷达稀疏点云的机器人避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达稀疏点云的机器人避障方法，其特征在于，包括： 获取机器人当前帧的稀疏点云、位姿信息与速度信息；基于位姿信息对稀疏点云进行补偿，并进行反向配准，得到增强点云； 将机器人前方按方位角划分为若干扇区，对各扇区的增强点云进行局部地面拟合，得到每一扇区的地面模型；通过比对相邻扇区局部地面模型的高度连续性，识别负障碍区域； 基于当前运行过程中采集的毫米波雷达回波数据，和环境先验地图中预设位置的历史回波统计结果，结合当前时序累积，识别弱反射障碍区域； 在增强点云中检测疑似障碍点簇，并判断疑似障碍点簇是否为多径虚假点簇或动态点簇；将多径虚假点簇标记为低可信障碍，动态点簇标记为动态障碍，其他疑似障碍点簇标记为真实障碍； 所述多径虚假点簇或动态点簇的判断包括：在增强点云中，选取反射强度高于噪声阈值的点作为候选障碍点，基于候选障碍点之间的空间距离和点数阈值进行聚类，将满足预设空间邻近阈值且点数不低于预设最小点数阈值的聚类结果作为疑似障碍点簇；对每一疑似障碍点簇，获取机器人运动过程中覆盖疑似障碍点簇的多帧增强点云，并基于对应帧的位姿信息计算疑似障碍点簇在各帧中的空间位置；基于机器人运动轨迹构建真实静态障碍物在不同视角下的理论视差模型，将疑似障碍点簇在多帧中空间位置的实际变化与理论视差模型进行比对，当实际变化的偏差超过预设几何一致性阈值时，判定疑似障碍点簇不满足多视角几何一致性条件；同时获取疑似障碍点簇在各帧中的多普勒速度，分析多普勒速度在多帧之间的分布变化，当多普勒速度分布与真实静态障碍物在机器人当前运动状态下应具有的多普勒响应不一致且偏差超过预设物理约束阈值时，判定疑似障碍点簇不满足多普勒物理规律；当疑似障碍点簇不满足多视角几何一致性条件或多普勒物理规律时，通过点簇的运动轨迹和多普勒速度分布，进一步判断该点簇是否为动态，若是则标记为动态点簇，否则判定为多径虚假点簇； 将负障碍区域、弱反射障碍区域、低可信障碍、动态障碍及真实障碍映射至以机器人为中心的风险栅格地图中，为不同类别障碍设置不同的风险权重和安全膨胀半径，计算每个栅格的风险等级； 生成候选轨迹，针对候选轨迹的高风险区域，控制毫米波雷达进行定向感知增强，并控制机器人执行验证性微运动； 在验证性微运动后更新风险栅格地图，并在更新后的风险栅格地图上规划最终避障轨迹。

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