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龙图腾网获悉南京天晴航空航天科技有限公司申请的专利一种基于分布式架构的无人机协同集成控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121477978B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610012455.8，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于分布式架构的无人机协同集成控制方法及系统是由吕全辉;吕伟业;陈弈澄;董新蕾;周瓒设计研发完成，并于2026-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于分布式架构的无人机协同集成控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种基于分布式架构的无人机协同集成控制方法及系统，本申请提出以下方案，基于母机与目标僚机的多源传感器数据构建母机近场三维风场模型，并从风场中提取满足飞行可操作性的流线，将其参数化为等待、进近和离港等气动轨道。对气动轨道进行时间参数化，生成由空间位置与时间标签构成的时间插槽序列。根据僚机的当前位置、电量及任务优先级，为僚机分配目标轨道与目标时间插槽，使其在复杂近场风场中实现可控进近、挂载回收或空中起飞，本申请可实现多僚机的高安全间隔协同运行，提高空中母港的作业效率与稳定性。

本发明授权一种基于分布式架构的无人机协同集成控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于分布式架构的无人机协同集成控制方法，其特征在于，应用于包括母机以及围绕所述母机运行的多个僚机的空中母港系统中，所述方法包括： 在所述母机对应的机体坐标系下，基于母机和各目标僚机的传感器数据构建母机近场三维风场模型，其中所述目标僚机为需要执行起飞、进近或回收操作的僚机； 根据所述母机近场三维风场模型，提取适配于预设约束条件的多条流线，并将所述流线参数化为用于僚机运动的气动轨道，包括至少一条等待轨道、一条进近轨道以及一条离港轨道，包括： 基于所述母机近场三维风场模型，识别在上升气流强度、侧向扰动幅度和湍流阈值满足预设约束条件的连续风场路径； 沿所述连续风场路径进行流向积分，提取用于僚机运动的多条三维空间流线； 对各所述三维空间流线进行曲率平滑和空间重采样，得到满足僚机飞行可操作性要求的气动轨迹点列； 将所述气动轨迹点列根据母机机体坐标系下的空间位置进行参数化，并基于轨迹相图分区将参数化的气动轨迹点列划分为多条气动轨道； 对各气动轨道进行时间参数化，生成由空间位置和时间标签构成的时间插槽序列，包括： 针对每一气动轨道，基于所述气动轨道在母机机体坐标系下的空间点列，根据轨迹推进方向对空间点列中各空间点进行排序，得到有序的轨迹序列，其中等待轨道对应的轨迹推进方向为沿所述空间点列生成的局部闭合循环方向，进近轨道对应的轨迹推进方向为相对于母机质心朝向母机挂载区域的收敛方向，离港轨道对应的轨迹推进方向为相对于母机质心朝向母机外部空域的发散方向； 根据所述轨迹序列中空间点之间的空间距离，结合对应空间点的推荐飞行速度，计算各空间点的目标到达时刻，并将所述目标到达时刻作为空间点的时间参数； 对具有时间参数的空间点进行时间离散，将连续的时间参数划分为多个时间间隔，得到由时间间隔和对应空间位置构成的时间插槽，其中所述时间插槽用于表示目标僚机在所述气动轨道上的空间运行窗口； 在每一所述气动轨道上基于所述时间插槽的时间顺序，构建由多个时间插槽组成的时间插槽序列； 根据目标僚机的当前位置、电量和任务优先级，结合所述时间插槽序列，为目标僚机分配对应的目标轨道和目标时间插槽，以生成目标僚机的控制指令。

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