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龙图腾网获悉联通(四川)产业互联网有限公司申请的专利一种云边端协同的无人机集群智能感知与决策系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121477980B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610018392.7，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种云边端协同的无人机集群智能感知与决策系统是由张婷;张静;刘涛设计研发完成，并于2026-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种云边端协同的无人机集群智能感知与决策系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种云边端协同的无人机集群智能感知与决策系统，涉及无人机控制技术领域。系统包含：无人机端侧子系统利用时空认知差异度量化单元，采集实时视频帧、光流场数据及飞行速度数据，计算时空认知差异指数。通信节流控制单元监测时空认知差异指数，执行优先保障信令通道的视频流带宽让渡策略，并提取时空认知差异指数峰值区域生成语义指纹向量。边缘协同子系统检索匹配的轻量化模型增量参数包并下发。无人机端侧子系统加载参数包，接管推理任务以降低后续帧的时空认知差异指数。本发明解决了弱网高动态环境下无人机认知失效与通信拥塞的冲突问题，实现了逆向带宽优化与认知稳态的持续维持。

本发明授权一种云边端协同的无人机集群智能感知与决策系统在权利要求书中公布了：1.一种云边端协同的无人机集群智能感知与决策系统，其特征在于，所述系统包括无人机端侧子系统、边缘协同子系统以及云端管理子系统接口； 所述无人机端侧子系统包括嵌入式计算板卡，所述计算板卡中配置有： 时空认知差异度量化单元，配置为采集无人机的原始视频帧数据、稠密光流场数据及飞行速度数据，并基于动力学调制的非线性激活模型，计算表征当前场景认知难度及物理环境异常程度的时空认知差异指数； 通信节流控制单元，配置为持续监测所述时空认知差异指数，并在所述时空认知差异指数超过预设触发阈值时，触发认知失配状态，执行优先保障信令通道的视频流带宽让渡策略，并提取图像中的时空认知差异指数峰值区域生成语义指纹向量； 双槽位互补推理单元，包含主推理槽位和影子加载槽位，配置为接收来自所述边缘协同子系统的轻量化模型增量参数包，并通过双槽位无感切换机制加载所述参数包； 所述边缘协同子系统配置有： 云端同步接口，配置为定期从云端获取基础视觉模型及参数池的更新数据； 语义指纹检索与协同广播单元，配置为接收所述语义指纹向量，在预置的低秩自适应专家参数池中检索匹配的目标轻量化模型增量参数包，将所述目标轻量化模型增量参数包发送至所述无人机端侧子系统； 其中，所述双槽位互补推理单元还配置为利用加载了所述目标轻量化模型增量参数包的影子加载槽位接管推理任务，以降低后续帧的所述时空认知差异指数，解除所述认知失配状态； 所述时空认知差异度量化单元具体配置为利用以下包含动力学敏感系数的S型激活公式计算所述时空认知差异指数： ; 其中，为激活斜率，为基础阈值，为语义几何协同差异，为动力学敏感系数； 所述时空认知差异度量化单元在计算所述语义几何协同差异时，具体配置为： 计算机载基础模型分类层输出的概率分布向量的概率分布熵，作为语义不确定度； 计算基于上一帧的原始视频帧数据及稠密光流场数据，通过双线性插值算法预测的重构视频帧数据与实际采集帧之间的像素残差，作为物理反常度； 将所述语义不确定度与所述物理反常度进行非线性乘积组合，作为所述语义几何协同差异； 所述时空认知差异度量化单元在计算所述动力学敏感系数时，具体配置为： 引入所述无人机当前飞行速度的平方项进行加权计算； 其中，所述动力学敏感系数与所述飞行速度呈正相关，以在飞行速度增加时，降低触发所述认知失配状态的等效阈值。

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