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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种可旋转伸缩的复合运动水下执行器和驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121497177B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610046427.8，技术领域涉及：E05F15/50；该发明授权一种可旋转伸缩的复合运动水下执行器和驱动方法是由聂勇;刘轩硕;苏伟鸿;杨朝坤;陈颢天;池俊辰;唐建中;李贞辉;刘英杰设计研发完成，并于2026-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可旋转伸缩的复合运动水下执行器和驱动方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可旋转伸缩的复合运动水下执行器和驱动方法。执行器包括油缸、柱塞杆、电机、阀块、压力补偿机构，油缸水平布置，油缸内部开设有空腔，空腔内活动安装有柱塞杆，油缸的外侧部固定安装有阀块，阀块的前端固定安装有电机，阀块的后端固定安装有压力补偿机构，压力补偿机构内安装有实现压力补偿的滚动膜片，滚动膜片为袋状结构内置有用于调解油液流速和稳定油缸位置的平衡阀；驱动方法为通过电机正反转改变执行器内部油路的流动方向实现柱塞杆的伸缩。本发明装置具有结构简单紧凑，体积较小，结构稳定，集成度高，便于安装的优点。

本发明授权一种可旋转伸缩的复合运动水下执行器和驱动方法在权利要求书中公布了：1.一种可旋转伸缩的复合运动水下执行器，其特征在于： 包括油缸、柱塞杆1、电机4、阀块5和压力补偿机构7，所述油缸水平布置，油缸内部开设有空腔，所述空腔内活动安装有所述柱塞杆1，所述油缸的外侧部固定安装有所述阀块5，所述阀块5的前端固定安装有所述电机4，所述阀块5的后端固定安装有所述压力补偿机构7，所述压力补偿机构7内安装有实现压力补偿的滚动膜片16，所述滚动膜片16为袋状结构内置有用于调解油液流速和稳定油缸位置的平衡阀； 所述油缸包括前缸体3、后壳体9、滑槽管10和铰接管构件11，所述滑槽管10的一端和前缸体3固定连接，滑槽管10的另外一端伸入后壳体9内部且和壳体9之间存在间隙，所述空腔在前缸体3远离滑槽管10的一端向外贯通开口，所述空腔在后壳体9远离滑槽管10的一端密封，所述前缸体3敞开的一侧固定安装有前缸盖2，所述前缸体3的另一侧固定安装有后缸盖29，所述前缸盖2中间开孔使得柱塞杆1从孔中穿出到前缸体3的外部，所述后缸盖29中间开孔使得柱塞杆1从孔中穿出经过滑槽管10到达后壳体9内部；所述前缸体3的一侧固定安装有用于连通油液管道的铰接管构件11，所述阀块5的同一侧同时固定安装有滑槽管10和前缸体3； 所述滑槽管10包括滑槽块和滑槽体，所述滑槽块一端和前缸体3固定连接，另一端分别和所述滑槽体、后壳体9固定连接，所述阀块5的同一侧同时固定安装有滑槽块和前缸体3，所述滑槽体伸入后壳体9内部且和壳体9之间存在间隙，滑槽体内部开设有用于安装柱塞杆1的内腔； 所述柱塞杆1位于后壳体9内靠近的部分沿着径向开设通孔，所述通孔中固定配合安装有销轴26，销轴26的两端穿出通孔的两端后各自套有一个滚柱27，所述滑槽体开设有两条沿轴线旋转对称的滑槽，滑槽贯穿滑槽体的外侧面，且单条所述滑槽为沿轴向从一端到另一端产生螺旋转向的曲线段，每个所述滑槽内配合安装有一个所述滚柱27使得通过滚柱27在滑槽的移动从而带动柱塞杆1整体的运动，所述滑槽的轴向布置使得通过滚柱27沿滑槽的轴向带动柱塞杆1整体的伸缩，而滑槽的曲线形状使得通过滚柱27沿滑槽的曲线移动的同时带动柱塞杆1整体的旋转，所述滑槽管10上安装有用于发送柱塞杆1的到位信号的位置开关28，所述滑槽的曲线形状为正弦曲线形状使得柱塞杆1在旋转周期内的加速度随时间变化的曲线均为连续曲线； 所述油缸各构件之间均通过油封实现密封，所述柱塞杆1中部的外周上固定安装有活塞23，活塞23的外周和前缸体3的内周通过密封圈密封处理，活塞23直径大于前缸盖2的开孔孔径和后缸盖29开孔孔径，从而限制柱塞杆1的运动形程，所述活塞23和后缸盖29将油缸分成三个油腔为第一油腔、第二油腔和第三油腔，所述第一油腔的一端通过油封将柱塞杆1和前缸盖2之间密封，另一端通过密封圈将活塞23和前缸体3之间密封，所述第二油腔一端为通过密封圈将活塞23和前缸体3之间密封，另一端通过油封将柱塞杆1和后缸盖29之间密封，第三油腔的一端通过油封将柱塞杆1和后缸盖29之间密封，第三油腔的另一端为后壳体9密封的一端，所述前缸盖2与前缸体3之间、后缸盖29与滑槽块之间、滑槽块和后壳体9之间和后壳体9与滑槽体之间均通过密封圈密封。

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