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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种共源型多路径自主航行器的位置优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121500983B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610034184.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种共源型多路径自主航行器的位置优化方法是由周子琳;田文;石怀峰;韩欣彤设计研发完成，并于2026-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种共源型多路径自主航行器的位置优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种共源型多路径自主航行器的位置优化方法，包括以下步骤：构建隐蔽通信模型，包含发射无人艇、接收无人艇、自主航行器及监测无人艇；建立隐蔽通信速率优化算法模型包括以最大化隐蔽通信速率为核心目标，以监测无人艇满足最小虚警概率和最小漏检概率低于预设阈值为约束条件，建立接收无人艇接收信息表达式、自主航行器到接收无人艇的信道容量；结合香农第二定律推导隐蔽通信速率表达式；通过求解隐蔽通信速率表达式得到最优位置；本发明显著增强了通信的隐蔽性和速率。

本发明授权一种共源型多路径自主航行器的位置优化方法在权利要求书中公布了：1.一种共源型多路径自主航行器的位置优化方法，其特征在于，包括以下步骤： 1构建隐蔽通信模型，包含发射无人艇、接收无人艇、自主航行器及监测无人艇； 2建立隐蔽通信速率优化算法模型包括：以最大化隐蔽通信速率为核心目标，以监测无人艇满足最小虚警概率和最小漏检概率低于预设阈值为约束条件，建立接收无人艇接收信息表达式、自主航行器到接收无人艇的信道容量；结合香农第二定律推导隐蔽通信速率表达式； 3通过求解隐蔽通信速率表达式得到最优位置，包括：统筹自主航行器位置集合；模拟计算每个位置的隐蔽通信速率、虚警概率和漏检概率；利用动态窗口实时监测性能变化以精准检测隐蔽通信速率变化、虚警概率和漏检概率趋势；执行协同判决与位置更新，综合多位置点评估结果，通过共源型多路径信号交叉验证求解最优位置；执行协同判决与位置更新具体如下：采用“硬判决”中的“与”规则，即当所有本地节点经过独立检测都认为待测频段内授权用户信号存在时，中心节点才认为信号是存在的；经过“与”规则判决后： ； 其中，是根据规则判决后中心节点最终的虚警概率，为每个本地节点的虚警概率，是参加判决样本数； 更新自主航行器的位置信息，确定自主航行器隐蔽通信速率满足大于等于70kbs内的理想节点；并重新设定动态评估窗口，确保评估环境与当前位置状态相匹配；然后，开展信号阈值交叉验证；针对上述经过协同判决选中的每一个信号阈值，重复进行上述迭代评估和协同判决过程，确保在不同信号条件下都能得到准确可靠的评估结果；通过对比分析，选择能够使隐蔽通信速率最大化，同时最小虚警概率和最小漏检概率低于预设阈值的信号阈值及其对应位置；经过多次迭代和交叉验证，得到等效中心点自主航行器的最优位置；公式如下： ； ； 其中，表示等效中心点的自主航行器Robbin所处位置的横坐标，表示监测无人艇Eve所处位置的横坐标，表示等效中心点的自主航行器Robbin所处位置的纵坐标，表示水声信道中路径损耗的系数，表示等效中心点的自主航行器Robbin的功率，表示经过交叉验证和协同判决后，等效中心点的接收无人艇Bob的功率；是一个递减系数，并且；表示信号传播时的传播因数，表示传播过程中的吸收系数；是为在0,1区间内且趋向于0的数，表示服从的指数分布中的指数参数，表示等效中心点的接收无人艇Bob和监测无人艇Eve之间的瞬时信道增益，表示信号传输过程中的信道阈值；为LambertW函数，用于处理涉及指数和对数的复杂方程。

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