买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种多无人机协同被动定位与制导统一方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121521134B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610053583.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种多无人机协同被动定位与制导统一方法是由符文星;杨光宇;张通;朱苏朋;付斌设计研发完成，并于2026-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人机协同被动定位与制导统一方法在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种多无人机协同被动定位与制导统一方法，该方法包括：任一飞行器采集目标角度量测数据及自身的状态信息，结合相邻飞行器的同类数据，通过状态模型、量测模型及平方根容积信息滤波算法构建局部信息组；经相邻飞行器的通信，基于蒙特派洛斯一致性权重矩阵迭代更新局部信息组直至获得全局共识信息组，采用快速协方差交互融合规则确定目标在当前时刻的位置；虚拟领导飞行器的平台根据目标在当前时刻的位置及自身状态生成下一时刻状态信息，各飞行器结合该信息、期望阵型及自身当前状态确定制导律并进行制导；循环迭代至形成预期阵型并飞向目标。本申请实施例可实现定位和制导的协同作用。

本发明授权一种多无人机协同被动定位与制导统一方法在权利要求书中公布了：1.一种多无人机协同被动定位与制导统一方法，其特征在于，应用于分布式布局的多个飞行器和虚拟领导飞行器的平台，所述虚拟领导飞行器的平台搭载在每个所述飞行器上，所述虚拟领导飞行器为以所述多个飞行器的期望阵型的参考位置为基准构建的虚拟飞行器；所述方法包括： 第一飞行器执行采集步骤；所述采集步骤包括：在当前时刻采集目标的角度量测数据和自身的状态信息； 其中，第一飞行器为多个飞行器中的任一个； 第一飞行器根据第一飞行器在当前时刻采集的目标的角度量测数据和自身的状态信息中的位置、第二飞行器在当前时刻采集的目标的角度量测数据和自身的状态信息中的位置，并结合状态模型、量测模型和平方根容积信息滤波算法，确定目标在当前时刻的信息矩阵和信息向量，以及，根据目标在当前时刻的信息矩阵和信息向量构建局部信息组，以及，通过多个飞行器中相邻飞行器的通信，结合蒙特派洛斯一致性权重矩阵，对每个飞行器构建的局部信息组进行迭代更新，直至得到全局共识信息组，以及，根据全局共识信息组，并采用快速协方差交互融合规则，确定目标在当前时刻的位置； 其中，第二飞行器为多个飞行器中与第一飞行器相邻的飞行器； 虚拟领导飞行器的平台根据目标在当前时刻的位置和虚拟领导飞行器在当前时刻的状态信息，确定虚拟领导飞行器在下一时刻的状态信息； 第一飞行器根据虚拟领导飞行器在下一时刻的状态信息并结合期望阵型和自身在当前时刻的状态信息，确定第一飞行器的制导律，并根据第一飞行器的制导律进行制导； 第一飞行器将下一时刻作为当前时刻，并从采集步骤开始执行，直至多个飞行器形成预期阵型，并以预期阵型飞向目标； 所述虚拟领导飞行器的平台根据目标在当前时刻的位置和虚拟领导飞行器在当前时刻的状态信息，确定虚拟领导飞行器在下一时刻的状态信息包括： 虚拟领导飞行器的平台根据目标在当前时刻的位置、虚拟领导飞行器在当前时刻的状态信息中的位置，确定目标与虚拟领导飞行器之间的距离、虚拟领导飞行器的视线倾角和视线偏角； 虚拟领导飞行器的平台根据虚拟领导飞行器在当前时刻的状态信息中的速度，确定虚拟领导飞行器的航迹倾角和航迹偏角； 虚拟领导飞行器的平台根据目标与虚拟领导飞行器之间的距离、虚拟领导飞行器的视线倾角和视线偏角、虚拟领导飞行器的航迹倾角和航迹偏角，确定虚拟领导飞行器的制导律； 虚拟领导飞行器的平台根据虚拟领导飞行器的制导律、虚拟领导飞行器在当前时刻的状态信息，确定虚拟领导飞行器在下一时刻的状态信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。