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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于快速协方差交互的分布式一致性目标被动定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121521135B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610053588.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于快速协方差交互的分布式一致性目标被动定位方法是由符文星;杨光宇;张通;朱苏朋;付斌设计研发完成，并于2026-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于快速协方差交互的分布式一致性目标被动定位方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于快速协方差交互的分布式一致性目标被动定位方法，包括：根据通过第一传感器和第二传感器分别采集的目标在当前时刻的角度量测数据、第一传感器和第二传感器在当前时刻的位置信息，并结合状态模型、量测模型和平方根容积信息滤波算法，确定目标基于第一传感器的当前时刻的信息矩阵和信息向量，以构建目标基于第一传感器的局部信息组；通过分布式布局的多个传感器中的相邻传感器的通信，并结合蒙特派洛斯一致性权重矩阵对目标基于每个传感器的局部信息组进行迭代更新，直至得到全局共识信息组；根据全局共识信息组，结合快速协方差交互融合规则，确定目标在当前时刻的位置。本申请可提高定位精度和分布式定位的一致性。

本发明授权基于快速协方差交互的分布式一致性目标被动定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于快速协方差交互的分布式一致性目标被动定位方法，其特征在于，包括： 根据通过第一传感器采集的目标在当前时刻的角度量测数据、第一传感器在当前时刻的位置信息、通过第二传感器采集的目标在当前时刻的角度量测数据和第二传感器在当前时刻的位置信息，并结合状态模型、量测模型和平方根容积信息滤波算法，确定所述目标基于第一传感器的当前时刻的信息矩阵和信息向量； 其中，所述第一传感器为多个传感器中的任一个，所述第二传感器为所述多个传感器中与所述第一传感器相邻的传感器，所述多个传感器采用分布式布局； 根据所述目标基于第一传感器的当前时刻的信息矩阵和信息向量，构建所述目标基于第一传感器的局部信息组； 通过分布式布局的多个传感器中的相邻传感器的通信，并结合蒙特派洛斯一致性权重矩阵对所述目标基于每个传感器的局部信息组进行迭代更新，直至得到全局共识信息组； 根据所述全局共识信息组，结合快速协方差交互融合规则，确定所述目标在当前时刻的位置； 所述根据通过第一传感器采集的目标在当前时刻的角度量测数据、第一传感器在当前时刻的位置信息、通过第二传感器采集的目标在当前时刻的角度量测数据和第二传感器在当前时刻的位置信息，并结合状态模型、量测模型和平方根容积信息滤波算法，确定所述目标基于第一传感器的当前时刻的信息矩阵和信息向量包括： 根据所述目标在上一时刻的状态向量、所述目标在上一时刻的协方差矩阵的平方根因子、所述状态模型、所述状态模型在上一时刻的噪声协方差矩阵，并结合所述平方根容积信息滤波算法，确定所述目标在中间时刻的状态向量、所述目标在中间时刻的协方差矩阵的平方根因子、所述目标在中间时刻的信息矩阵和信息向量； 其中，所述中间时刻为所述当前时刻与所述上一时刻的中间时间点； 根据所述目标在中间时刻的状态向量、所述目标在中间时刻的协方差矩阵的平方根因子、所述量测模型、所述第一传感器在当前时刻的位置信息、所述量测模型在当前时刻的量测协方差矩阵、所述目标在中间时刻的信息矩阵、所述通过第一传感器采集的目标在当前时刻的角度量测数据，并结合所述平方根容积信息滤波算法，确定所述目标基于第一传感器的信息贡献矩阵和信息贡献向量； 根据所述目标在中间时刻的状态向量、所述目标在中间时刻的协方差矩阵的平方根因子、所述量测模型、所述第二传感器在当前时刻的位置信息、所述量测模型在当前时刻的量测协方差矩阵、所述目标在中间时刻的信息矩阵、所述通过第二传感器采集的目标在当前时刻的角度量测数据，并结合所述平方根容积信息滤波算法，确定所述目标基于第二传感器的信息贡献矩阵和信息贡献向量； 根据所述目标在中间时刻的信息矩阵、所述目标基于第一传感器的信息贡献矩阵、所述目标基于第二传感器的信息贡献矩阵，确定所述目标基于第一传感器的当前时刻的信息矩阵； 根据所述目标在中间时刻的信息向量、所述目标基于第一传感器的信息贡献向量、所述目标基于第二传感器的信息贡献向量，确定所述目标基于第一传感器的当前时刻的信息向量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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