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龙图腾网获悉青岛理工大学申请的专利一种复杂动态环境下无人艇集群机动目标追踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121523352B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610049351.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种复杂动态环境下无人艇集群机动目标追踪控制方法是由张琬京;徐新立设计研发完成，并于2026-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂动态环境下无人艇集群机动目标追踪控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种复杂动态环境下无人艇集群机动目标追踪控制方法，属于无人艇协同控制领域，该方法首先为每艘无人艇配置扩张状态观测器，分别用于在线估计未知机动目标的速度与控制输入，以及补偿外部有界扰动，设计分布式协同控制器，该控制器融合了目标吸引、艇间避碰、环境避障和速度协同功能，能驱动无人艇集群在无需预设编队参数的情况下自主形成并动态调整环绕目标的稳定追踪构型，同时，设计一种与控制器深度融合的分布式事件触发机制，根据局部测量误差与邻居状态偏差动态决定通信时机，显著降低艇间通信频率。本申请有效解决了复杂动态环境下无人艇集群在状态未知、存在干扰、间歇通信及障碍物等多重约束下的协同追踪难题。

本发明授权一种复杂动态环境下无人艇集群机动目标追踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种复杂动态环境下无人艇集群机动目标追踪控制方法，其特征在于，所述复杂动态环境下无人艇集群机动目标追踪控制方法包括： S1、为集群中的每艘无人艇分别配置扩张状态观测器和滑模扰动观测器； S2、获取目标的位置信息； S3、利用所述扩张状态观测器，并基于所述目标的位置信息，实时估计所述目标的未知速度和控制输入，得到目标速度的估计值和目标控制输入的估计值； S4、利用所述滑模扰动观测器，实时估计并补偿作用于所述无人艇的外部有界扰动，得到无人艇对扰动的估计值； S5、基于所述目标速度的估计值、目标控制输入的估计值以及无人艇对扰动的估计值，设计分布式协同控制器； S6、设计分布式事件触发机制，定义无人艇的状态误差为其当前速度与最近一次触发时刻向邻居广播的速度之差；当所述无人艇的状态误差的范数满足预设的触发条件时，激活通信，将当前无人艇的速度信息广播给邻居无人艇；否则，保持通信静默； S7、将步骤S6中最近一次触发时刻广播的速度信息作为所述分布式协同控制器的输入，执行所述分布式协同控制器，驱动无人艇集群在无需预设编队参数的情况下，自主形成并维持环绕目标的稳定追踪构型，同时规避艇间碰撞与环境障碍。

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