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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利电子踏板及基于驱动制动集成控制模型的车辆控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121536153B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610063839.2，技术领域涉及：B60K26/02；该发明授权电子踏板及基于驱动制动集成控制模型的车辆控制方法是由贺泽佳;滕野;石琴设计研发完成，并于2026-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本电子踏板及基于驱动制动集成控制模型的车辆控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于车辆领域，具体涉及一种电子踏板及基于驱动制动集成控制模型的车辆控制方法。该电子踏板包括踏板本体、开度传感器、反馈组件和输出组件。踏板本体的行程被划分为制动区、缓冲区和驱动区；开度传感器用于检测踏板的实时开度；反馈组件用于根据开度向踏板本体输出差异化的力学反馈，在不同区间模拟不同弹簧刚度的力感特性，以使用户和车辆均可以准确区分和感知。输出组件用于根据开度向车辆控制系统输出用于驱动或制动车辆的目标转矩。控制方法采用模型预测控制器实现根据车辆状态和用户输入的踏板力动态更新转矩调节指令。本发明解决了现有车辆采用的电子踏板的反馈效果不佳及对用户的意图识别精度不足的缺陷。

本发明授权电子踏板及基于驱动制动集成控制模型的车辆控制方法在权利要求书中公布了：1.一种电子踏板，其特征在于，其包括： 踏板本体，其开度为[0,30%、[30%，35%和[35%，100%的行程区间分别作为制动区、缓冲区、驱动区； 开度传感器，其用于检测踏板沿预设行程的实时开度； 反馈组件，其与所述踏板本体连接，并用于根据向踏板本体输出相应的力学反馈；包括：在制动区，反馈组件模拟弹簧刚度随踏板开度呈二次函数的非线性增长的力感特性；模拟的弹簧的刚度函数为： ； 上式中，kbrake表示模拟的弹簧刚度；kb0、kb1和kb2分别表示制动区刚度函数的常数项、一次项系数和二次项系数； 反馈组件输出的弹簧恢复力Fspring如下： ； 上式中，表示制动区的开度最大值； 在缓冲区，反馈组件模拟刚度恒定的软弹簧的力感特性；模拟的弹簧的刚度函数为： ； 上式中，k0表示缓冲区预设的刚度值； 反馈组件输出的弹簧恢复力Fspring如下： ； 在驱动区，反馈组件模拟弹簧刚度随踏板开度线性增加的力感特性；且驱动区的初始刚度等于缓冲区的恒定刚度以提供渐进的力反馈；模拟的弹簧的刚度函数为： ； 上式中，为驱动区初始刚度；为驱动区的刚度增长率； 反馈组件输出的弹簧恢复力Fspring如下： ； 输出组件，其用于根据向车辆控制系统输出用于驱动或制动车辆的目标转矩；包括：在制动区输出与负相关的制动转矩；在缓冲区输出与相关且逐渐从制动转矩转换为驱动转矩的缓冲转矩；在驱动区输出与和踏板力正相关的驱动转矩。

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