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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利电子机械制动器的多模式分层控制方法、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121536261B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610062840.3，技术领域涉及：B60T8/171；该发明授权电子机械制动器的多模式分层控制方法、设备和存储介质是由解志鹏;肖峰;吴炫;许长贺;万里恩;李建华;靳立强设计研发完成，并于2026-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本电子机械制动器的多模式分层控制方法、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电子机械制动器的多模式分层控制方法、设备和存储介质，属于制动控制技术领域，方法包括：判断当前所处制动模式，制动模式包括：空行程制动模式、夹紧力跟随制动模式以及回退模式；当处于空行程制动模式时，采用零力伺服控制方法进行制动，并判断摩擦片与制动盘是否到达接触临近点，若到达，则进入夹紧力跟随制动模式；当处于夹紧力跟随制动模式时，基于EMB动力学模型，采用双模糊自适应滑模控制方法跟踪目标夹紧力，以使制动器进行制动；当处于回退模式时，识别回退意图并解除制动。本发明可无缝切换多种控制模式，精准识别制动的临界接触状态，提升跟踪精度与稳定性，且避免回退的拖滞或顿挫。

本发明授权电子机械制动器的多模式分层控制方法、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.电子机械制动器的多模式分层控制方法，其特征在于，包括： 持续监测驾驶员施加的目标夹紧力以及制动器输出的实际夹紧力，并判断当前所处制动模式，所述制动模式包括：空行程制动模式、夹紧力跟随制动模式以及回退模式； 当处于空行程制动模式时，采用零力伺服控制方法进行制动，并通过微脉冲激励和等效刚度判断摩擦片与制动盘是否到达接触临近点，若到达，则进入夹紧力跟随制动模式，否则继续处于空行程制动模式； 当处于夹紧力跟随制动模式时，基于EMB动力学模型，采用双模糊自适应滑模控制方法跟踪目标夹紧力，以使制动器进行制动输出实际夹紧力； 当处于回退模式时，根据目标夹紧力的变化情况，识别回退意图以解除制动； 所述判断当前所处制动模式，具体为：当目标夹紧力不大于0时，则不进行制动操作；当目标夹紧力大于0时，判断制动器输出的实际夹紧力是否为0，若制动器输出的实际夹紧力为0，则进入空行程制动模式，若实际夹紧力不为0，则判定目标夹紧力是否减小：若减小，则进入回退模式，否则进入夹紧力跟随制动模式； 所述采用零力伺服控制方法进行制动，具体为：在零力约束下，采用以下求解公式获取处于空行程制动模式时制动器电机的目标转矩； 所述制动器电机的目标转矩的求解公式为： ； 所述零力约束为：； 其中，和分别为第采样时刻由观测器更新得到的摩擦力矩和粘性系数估计，和分别为第采样时刻测得的电机转子的角速度和角位移，为限幅函数，为位置伺服增益，为接触角的先验值，为时不变常数，具体为寻位阶段的转矩限幅，为设置的近零力上限； 所述通过微脉冲激励和等效刚度判断摩擦片与制动盘是否到达接触临近点，具体为： 在第采样时刻，对制动器电机轴电流叠加微脉冲激励，得到制动器电机的轴电流命令，具体为： ； 其中，为在第采样时刻制动器电机的轴电流命令，为摩擦片与制动盘靠近过程中的基线电流，为设定的微脉冲电流幅值，为符号函数，为微脉冲电流频率，为制动器电机的采样周期，，则取1，，则取0，，则取-1； 在定义的滑动窗口内，定义由叠加的微脉冲激励所引起的角位移波动幅度和转矩波动幅度，并计算等效接触刚度和转矩变化率； ；；；； 其中，和分别为滑动窗口所对应时间段内的最大和最小角位移，表示定义符号，为定义的滑动窗口的长度，表示在时间段内，为制动器电机的转矩系数，为第采样时刻的制动器电机转矩； 若在持续时间内满足以下条件：，则进入夹紧力跟随制动模式； 其中，，为滑动窗口所对应时间段内的转矩变化率的中值，为滑动窗口所对应时间段内第个转矩变化率，为取中值的函数，为自适应门限值，跟随电机转子的角速度调整，为刚度阈值，表示逻辑与的运算符。

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