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龙图腾网获悉赛飞特工程技术集团有限公司申请的专利一种融合激光雷达与相机语义的导盲机器人路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121540170B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610055575.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种融合激光雷达与相机语义的导盲机器人路径规划方法及系统是由孙元祥;王扬;曲佳博;韩世民设计研发完成，并于2026-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合激光雷达与相机语义的导盲机器人路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于自主移动机器人的技术领域，涉及了一种融合激光雷达与相机语义的导盲机器人路径规划方法及系统，包括以下步骤：执行视觉语义扫描以识别环境图像中的可疑区并生成标记；基于标记生成探查指令数据包；依据指令控制激光雷达对目标空间进行定向探查，获取点云数据；调用与视觉规则类型关联的物理特征分析程序解析点云，获得分析结果；根据结果生成物理状态报告；基于探查指令数据包与报告进行双向信息验证与协同决策，形成局部风险标记；最后将标记融合至全局路径规划中，动态优化并输出最终导航路径。本发明解决了现有技术中激光雷达全局均匀扫描带来的负载与能耗较高、对局部区域探查精度不足的问题。

本发明授权一种融合激光雷达与相机语义的导盲机器人路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种融合激光雷达与相机语义的导盲机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、执行视觉语义扫描以识别环境图像数据中的可疑区，并生成对应的可疑区标记； S2、基于可疑区标记，生成并传输用于触发协同探查的探查指令数据包，其中，探查指令数据包至少包括触发可疑区标记的视觉规则类型；所述视觉规则类型为针对环境风险物理光学或几何特征的图像处理逻辑单元，包括高亮斑块规则、盲道异常规则或低矮轮廓规则中的至少一种； S3、根据探查指令数据包，激光雷达执行对目标物理空间的定向探查，获取目标物理空间的点云数据； S4、调用与探查指令数据包中预先记录的视觉规则类型相关联的物理特征分析程序，对点云数据进行解析，以获取物理特征分析结果； S5、基于物理特征分析结果，生成物理状态报告，其包括：将物理特征分析结果映射为明确的物理状态结论；基于物理特征分析结果与预设阈值的偏离程度及点云数据质量，计算分析置信度；将物理状态结论与分析置信度封装生成结构化的物理状态报告； S6、基于探查指令数据包与物理状态报告执行双向信息验证的协同决策，以形成局部风险标记； S7、基于局部风险标记进行全局路径规划，输出最终导航路径。

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