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龙图腾网获悉赛飞特工程技术集团有限公司申请的专利一种基于视觉语义分割的环境自适应导航策略调整系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121541483B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610062988.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于视觉语义分割的环境自适应导航策略调整系统是由韩世民;王扬;孙元祥;刘宇涵设计研发完成，并于2026-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉语义分割的环境自适应导航策略调整系统在说明书摘要公布了：本发明涉及图像增强技术领域，尤其涉及一种基于视觉语义分割的环境自适应导航策略调整系统。所述基于视觉语义分割的环境自适应导航策略调整系统包括语义标注模块、环境理解模块、导航决策模块以及运动控制模块；其中，语义标注模块用于采集环境图像，并对环境图像进行噪声抑制，生成标准环境图像；基于标准环境图像进行像素级语义标注，输出语义分割结果；环境理解模块用于根据语义分割结果提取语义约束信息；根据语义约束信息构建环境语义特征图；基于环境语义特征图识别环境类型，以生成环境类型的环境类型标签。本发明基于图像增强技术分割提取环境类型标签，动态调整导航策略与速度曲线，提升场景感知智能性与路径决策合理性。

本发明授权一种基于视觉语义分割的环境自适应导航策略调整系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉语义分割的环境自适应导航策略调整系统，其特征在于，包括以下模块： 语义标注模块，用于采集环境图像，并对环境图像进行噪声抑制，生成标准环境图像；基于标准环境图像进行像素级语义标注，输出语义分割结果；其中，语义标注模块中基于标准环境图像进行像素级语义标注，输出语义分割结果包括： 将标准环境图像输入预先训练的视觉语义分割网络，其中视觉语义分割网络包括编码器层、特征金字塔融合层以及解码器层； 编码器层用于对标准环境图像进行多尺度卷积提取，生成导航感知特征图； 特征金字塔融合层用于将导航感知特征图进行上采样与横向连接融合，生成融合特征图； 解码器层用于基于融合特征图生成像素级类别概率图，并对像素级类别概率图执行阈值分割，以输出语义分割结果； 环境理解模块，用于根据语义分割结果提取语义约束信息；根据语义约束信息构建环境语义特征图；基于环境语义特征图识别环境类型，以生成环境类型的环境类型标签，其中，环境类型标签包括开阔场景、狭窄通道、障碍密集区； 导航决策模块，用于获取导航目标数据，其中，导航目标数据包括目标位置坐标、目标类别及目标优先级；根据导航目标数据以及环境类型标签生成自适应导航策略；根据自适应导航策略确定前进路径，同时记录前进路径的路径点序列； 运动控制模块，用于将路径点序列转化为运动控制指令，并执行运动控制指令，以完成机器人前进任务。

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