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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利预定时间扩张状态观测器生成方法和观测误差收敛方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121541493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610070105.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权预定时间扩张状态观测器生成方法和观测误差收敛方法是由曾瑶源;吴雨瑶;安玮;沙志超;王雪莹;龙鑫设计研发完成，并于2026-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本预定时间扩张状态观测器生成方法和观测误差收敛方法在说明书摘要公布了：本发明公开了预定时间扩张状态观测器生成方法和观测误差收敛方法，应用于航空航天技术领域，包括：根据全驱系统理论构建针对二阶非线性系统的控制器；根据控制器对二阶非线性系统进行转换得到基于主控制器的全驱系统；其中，主控制器为控制全驱系统的控制器；基于全驱系统总扰动和观测误差设计预定时间扩张状态观测器；其中，预定时间扩张状态观测器为基于预定时间参数限制观测器的收敛时间上界的观测器。和现有扩张状态观测器大多只能保证其渐近收敛性、有限时间或固定时间收敛性相比，基于本发明的预定时间扩张状态观测器生成方法生成的观测器可以保证观测误差在可预定的时间内收敛，使得收敛的预定时间更加稳定，提高了用户的体验感。

本发明授权预定时间扩张状态观测器生成方法和观测误差收敛方法在权利要求书中公布了：1.一种预定时间扩张状态观测器生成方法，其特征在于，包括： 根据全驱系统理论构建针对二阶非线性系统的控制器； 根据所述控制器对所述二阶非线性系统进行转换得到基于主控制器的全驱系统；其中，所述主控制器为控制所述全驱系统的控制器； 基于全驱系统总扰动和观测误差构建预定时间扩张状态观测器；其中，所述全驱系统总扰动为所述全驱系统的总扰动；所述预定时间扩张状态观测器为基于预定时间参数限制观测器的收敛时间上界的观测器； 其中，基于全驱系统总扰动和观测误差构建预定时间扩张状态观测器，包括： 确定所述全驱系统总扰动，并基于所述全驱系统总扰动对所述全驱系统进行改写，得到基于扰动的全驱系统； 基于所述观测误差对所述基于扰动的全驱系统进行修正，得到所述预定时间扩张状态观测器； 其中，确定所述全驱系统总扰动，并基于所述全驱系统总扰动对所述全驱系统进行改写，得到基于扰动的全驱系统，包括： 确定所述全驱系统总扰动为d，确定；其中，为系统状态，为满秩矩阵，和是基于扰动的全驱系统的两个状态变量； 确定所述基于扰动的全驱系统为；其中，的一阶导数，为主控制器； 其中，基于所述观测误差对所述基于扰动的全驱系统进行修正，得到所述预定时间扩张状态观测器，包括： 确定为观测器的输出，为观测误差，表示观测误差； 确定所述预定时间扩张状态观测器为；其中，、为观测器的参数，，、为用来保证观测器预定时间收敛特性的函数,为无物理意义的参数。

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