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龙图腾网获悉浙江省质量科学研究院申请的专利点云拼接方法、系统、计算机设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121544459B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610070610.1，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权点云拼接方法、系统、计算机设备和可读存储介质是由陈挺;叶欣;仇跃鑫;吴春晖;朱进;周滢;齐皇仲;陈宁;尹瑞多设计研发完成，并于2026-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云拼接方法、系统、计算机设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种点云拼接方法、系统、计算机设备和可读存储介质。所述方法包括：获取标准玻璃网格板的点云数据，并生成二维灰度图像；基于标准玻璃网格板纵横刻线交叉点的位置确定基准点的理论坐标，获得第一理论坐标集合；根据基准点的理论坐标和标准玻璃网格板理论网格间隔大小，在所述二维灰度图像中定位基准点的理论位置；根据基准点的理论位置确定特征点的实际坐标，获得第一实际坐标集合；利用第一理论坐标集合与第一实际坐标集合获取坐标转换参数；获取目标物体至少两个扫描区域的点云数据；基于所述坐标转换参数，将所述点云数据转换至所述理论坐标对应的坐标系下完成点云拼接。采用本方法能够在点云重叠率较低时实现高精度的点云拼接。

本发明授权点云拼接方法、系统、计算机设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云拼接方法，其特征在于，包括： 获取标准玻璃网格板的第一扫描区域的三维扫描点云数据； 基于所述三维扫描点云数据生成所述第一扫描区域对应的二维灰度图像； 基于所述标准玻璃网格板的纵横刻线交叉点的位置确定所述标准玻璃网格板上基准点的理论坐标，获得第一理论坐标集合； 根据所述基准点的理论坐标以及所述标准玻璃网格板的理论网格间隔大小，在所述二维灰度图像中定位所述基准点的理论位置； 根据所述基准点的理论位置，确定所述二维灰度图像中与所述基准点对应的特征点的实际坐标，以获得第一实际坐标集合包括：针对每个所述基准点的理论位置，在所述二维灰度图像中选取一个对应的十字线区域，其中，所述十字线区域为包含所述基准点的理论位置所在十字线的图像区域；确定所述十字线区域内竖线的左边缘和右边缘的坐标，并基于所述坐标确定所述竖线的中心坐标；确定所述十字线区域内横线的上边缘和下边缘的坐标，并基于所述坐标确定所述横线的中心坐标；基于所有所述基准点对应的所述十字线区域中确定的所述竖线的中心坐标，确定所述二维灰度图像上的中心竖线；基于所有所述基准点对应的所述十字线区域中确定的所述横线的中心坐标，确定所述二维灰度图像上的中心横线；计算所述中心竖线与所述中心横线的交点，以确定所述二维灰度图像中所述特征点的实际坐标，以获得第一实际坐标集合； 利用所述第一理论坐标集合与所述第一实际坐标集合获取坐标转换参数； 获取目标物体的至少两个扫描区域的三维扫描点云数据； 基于所述坐标转换参数，将所述目标物体的各扫描区域对应的所述三维扫描点云数据，转换至所述理论坐标对应的坐标系下，以完成点云拼接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江省质量科学研究院，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市钱塘区下沙路300号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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