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龙图腾网获悉齐鲁工业大学(山东省科学院)申请的专利一种可变夹持力及恒力搓动的柔性操作器及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121552429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610090338.3，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种可变夹持力及恒力搓动的柔性操作器及其使用方法是由郑永杰;鲁帅帅;刘鹏搏设计研发完成，并于2026-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变夹持力及恒力搓动的柔性操作器及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可变夹持力及恒力搓动的柔性操作器及其使用方法，属于微操作器技术领域，包括第一驱动机构、第二驱动机构、变刚度夹持机构和恒力搓动机构，变刚度夹持机构通过引导梁组件、变刚度梁组件和解耦梁组件串联构成，末端设有第一夹持端，其刚度可通过嵌入的形状记忆合金调节，恒力搓动机构由正刚度结构和负刚度结构组成，末端设有与第一夹持端相对的第二夹持端，解耦梁组件将两机构连接，实现结构解耦。本发明解决了现有柔性操作器夹持刚度不可调、恒力响应慢及功能间相互干扰的问题，实现了对微尺度物体的自适应抓取与稳定搓动。

本发明授权一种可变夹持力及恒力搓动的柔性操作器及其使用方法在权利要求书中公布了：1.一种可变夹持力及恒力搓动的柔性操作器，其特征在于，包括第一驱动机构、第二驱动机构、变刚度夹持机构和恒力搓动机构，所述变刚度夹持机构设有引导梁组件，所述第一驱动机构的输出端与引导梁组件安装，所述引导梁组件远离第一驱动机构的一端安装有变刚度梁组件，所述变刚度梁组件远离引导梁组件的一端安装有解耦梁组件，所述变刚度梁组件的一端设有第一夹持端； 所述恒力搓动机构包括正刚度结构和负刚度结构，所述第二驱动机构的输出端与负刚度结构安装，所述负刚度结构与正刚度结构安装，所述正刚度结构远离负刚度结构的一端设有第二夹持端，所述第二夹持端与第一夹持端间隔设定距离相对设置； 所述解耦梁组件分别与正刚度结构和负刚度结构进行安装； 所述引导梁组件、变刚度梁组件和解耦梁组件相互平行设置，所述引导梁组件、变刚度梁组件和解耦梁组件的几何中心共线设置形成中心线，所述第一驱动机构的驱动力输出方向沿中心线设置与引导梁组件、变刚度梁组件和解耦梁组件垂直设置；所述第一驱动机构与第二驱动机构的驱动力输出方向相互垂直设置； 所述引导梁组件设有多个引导柔性直梁，所述多个引导柔性直梁对称设置在所述中心线的两侧；所述变刚度梁组件设有多个变刚度柔性直梁，所述多个变刚度柔性直梁对称设置在所述中心线的两侧；所述解耦梁组件设有多个解耦柔性直梁，所述多个解耦柔性直梁对称设置在所述中心线的两侧； 所述引导柔性直梁与解耦柔性直梁的轴向长度一致，所述变刚度柔性直梁的轴向长度均大于引导柔性直梁与解耦柔性直梁； 所述变刚度柔性直梁包括中间层板，所述中间层板的两侧设有夹板，所述夹板中设有形状记忆合金丝，所述形状记忆合金丝通过导线与外部供电设备连接；所述中间层板采用热塑性塑料制成，所述夹板采用有机硅聚合物材料制成； 所述正刚度结构和负刚度结构之间设有第三连接件，所述负刚度结构包括负刚度连接块，所述负刚度连接块与第二驱动机构的输出端连接，所述负刚度连接块的两侧对称设有两个倾斜柔性直梁构成双稳态斜梁组件，所述双稳态斜梁组件的一端与解耦梁组件固定连接，所述双稳态斜梁组件的另一端与第三连接件固定连接； 所述负刚度连接块远离第二驱动机构的一端安装有负刚度六边形组件； 所述正刚度结构包括正刚度六边形组件，所述正刚度六边形组件设置在负刚度六边形组件的外部周侧，所述正刚度六边形组件的一端与负刚度连接块固定连接，所述正刚度六边形组件的另一端设有正刚度连接块，所述正刚度连接块的一端与负刚度六边形组件固定连接，所述正刚度连接块的另一端与第二夹持端固定连接； 所述正刚度连接块的两侧对称设有两个平行柔性直梁构成双平行梁组件，所述双平行梁组件的一端与解耦梁组件固定连接，所述双平行梁组件的另一端与第三连接件固定连接。

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