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龙图腾网获悉北京面壁智能科技有限责任公司申请的专利基于动态稀疏化激活的人形机器人多模态感知融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121552445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610078815.4，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权基于动态稀疏化激活的人形机器人多模态感知融合方法是由李大海设计研发完成，并于2026-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态稀疏化激活的人形机器人多模态感知融合方法在说明书摘要公布了：本发明公开基于动态稀疏化激活的人形机器人多模态感知融合方法，涉及多模态感知融合技术领域，包括:获取机器人多模态数据流，基于机器人实时运行状态生成模态可用性映射；采用稀疏gating策略动态选择待激活的感知模态并根据选择结果构建激活模态集；采用卡尔曼滤波算法对激活模态集进行状态评估，得到状态评估集并识别模态切换状态；识别出模态切换时，基于任务复杂度和进度变化构建状态评估窗口，在状态评估窗口内动态调整机器人状态空间维度，得到多模态状态集；基于多模态状态集生成机器人任务执行指令并控制机器人的行为动作，解决在采用稀疏gating策略动态选择激活感知模态时，模态切换导致机器人状态空间维度不匹配问题。

本发明授权基于动态稀疏化激活的人形机器人多模态感知融合方法在权利要求书中公布了：1.基于动态稀疏化激活的人形机器人多模态感知融合方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取机器人多模态数据流，并基于机器人实时运行状态生成模态可用性映射，具体为：获取机器人多模态数据流，并提取每个模态数据的模态特征向量；获取机器人的实时运行状态，并基于实时运行状态计算模态数据的模态特征向量的数据质量评估值；根据数据质量评估值为每个模态特征向量分配模态可用性值，并基于模态可用性值生成模态可用性映射； 基于模态可用性映射，采用稀疏gating策略动态选择待激活的感知模态并根据选择结果构建激活模态集，具体为：从模态可用性映射中提取所有模态的模态可用性值，并按照模态可用性值排序生成模态可用性序列；采用阈值分割算法对模态可用性序列进行初始分割，得到若干个模态可用性区间；对每个模态可用性区间进行若干次递归处理，并在每次递归处理时计算模态可用性区间内模态可用性值的方差和分布密度；根据模态可用性区间内模态可用性值的方差和分布密度动态调整区间边界，得到递归后的模态可用性区间；采用稀疏gating策略从递归后的模态可用性区间中动态选择核心激活模态和辅助模态；对核心激活模态和辅助模态进行冲突检测，并根据冲突检测结果合并核心激活模态和辅助模态，得到激活模态集； 采用卡尔曼滤波算法对激活模态集进行状态评估，得到状态评估集并根据状态评估集识别模态切换状态； 当识别出模态切换时，基于任务复杂度和进度变化构建状态评估窗口，并在状态评估窗口内动态调整机器人状态空间维度，得到多模态状态集； 基于多模态状态集生成机器人任务执行指令并控制机器人的行为动作。

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