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龙图腾网获悉贵州师范大学;贵州开放大学(贵州职业技术学院)申请的专利用于低空旅游观光的无人机航路规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121560077B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610079917.8，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权用于低空旅游观光的无人机航路规划方法及系统是由李丹丹;熊康宁;张纪峰;黎国玉;姜向华;伍芳瑜设计研发完成，并于2026-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于低空旅游观光的无人机航路规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及控制或调节技术领域，具体涉及一种用于低空旅游观光的无人机航路规划方法及系统，所述方法包括：利用目标无人机的初始化飞行路径中目标景观位置的目标游览顺序排名，确定目标无人机在目标景观位置的理论逗留程度；利用理论逗留程度确定目标无人机对于目标景观位置的关键节点程度，利用各个关键节点程度确定目标景观位置对于目标无人机的排队成本；利用排队成本确定目标无人机对于目标景观位置的飞行调整难度，利用飞行调整难度和初始化飞行路径确定目标无人机的目标飞行路径。本发明构建整体轨迹稳定的低空旅游观光航路规划，满足不同游客的个性化游览需求，能够使无人机蜂群提高任务执行的成功率、效率及安全运行性。

本发明授权用于低空旅游观光的无人机航路规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于低空旅游观光的无人机航路规划方法，其特征在于，所述方法包括： 基于景区地形数据和游客的游览需求数据，确定目标游客对应目标无人机的初始化飞行路径； 利用初始化飞行路径中目标景观位置的目标游览顺序排名，确定目标无人机在目标景观位置的理论逗留程度； 利用理论逗留程度确定目标无人机对于目标景观位置的关键节点程度，利用各个关键节点程度确定目标景观位置对于目标无人机的排队成本； 利用排队成本确定目标无人机对于目标景观位置的飞行调整难度，利用飞行调整难度和初始化飞行路径确定目标无人机的目标飞行路径； 关键节点程度的确定方法，包括： 确定初始化飞行路径中相邻目标景观位置之间的理论逗留程度差异； 利用目标景观位置的理论逗留程度和理论逗留程度差异，确定目标无人机对于目标景观位置的关键节点程度；对应目标无人机i对于目标景观位置x的关键节点程度的计算公式为： ；其中Ni表示第i架无人机所能够覆盖的全部景观数量；表示第i架无人机在目标景观位置x的理论逗留程度；表示第i架无人机在目标景观位置m的理论逗留程度；表示第i架无人机在与目标景观位置m相邻的景观位置m＋1的理论逗留程度；即相邻目标景观位置之间的理论逗留程度差异； 目标无人机的排队成本的确定方法，包括： 确定目标无人机在到达目标景观位置前其余无人机对于目标景观位置的实际逗留时长和关键节点程度； 确定目标景观位置的理想状态游览时长，得到其余无人机对于目标景观位置的实际逗留时长与理想状态游览时长之间的逗留时长差异； 利用其余无人机对于目标景观位置的关键节点程度和所述逗留时长差异，确定目标景观位置对于目标无人机的排队成本；对应第i架无人机在第x个景观前的排队成本的计算公式为： ；其中，表示第i架无人机在到达第x个景观前第j架无人机在第x个景观的实际逗留时长；表示第x个景观的理想状态游览时长；表示第i架无人机在到达第x个景观前在第x个景观逗留的其余无人机数量；在第x个景观逗留的其余无人机数量为本次曾逗留过的其余无人机数量或正在逗留的其余无人机数量；表示其余无人机对第x个景观的关键节点程度，norm表示最大最小值归一化； 目标飞行路径的确定方法，包括： 确定在目标景观位置前排队的无人机排队数量，无人机排队数量与目标景观位置的飞行顺序向后调整呈正相关； 确定所有无人机对于目标景观位置的飞行调整难度中的最小值和标准差； 确定目标无人机对于目标景观位置的飞行调整难度与所述最小值之间的调整难度差异； 利用所述调整难度差异和所述标准差确定目标无人机对于目标景观位置的逗留惩罚因子； 利用无人机排队数量和所述逗留惩罚因子对初始化飞行路径进行调整，得到目标无人机的目标飞行路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人贵州师范大学;贵州开放大学(贵州职业技术学院)，其通讯地址为：550025 贵州省贵阳市贵安新区花溪大学城栋青路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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