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龙图腾网获悉深圳市正运动技术有限公司申请的专利多动子线性磁驱输送系统的分布式运动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121560087B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610103025.7，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权多动子线性磁驱输送系统的分布式运动控制方法及系统是由郑孝洋;熊昊仁设计研发完成，并于2026-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本多动子线性磁驱输送系统的分布式运动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种多动子线性磁驱输送系统的分布式运动控制方法及系统，其中，方法包括控制器针对目标动子一次性下发用于单次运动过程的运动参数集；动子端在第一控制周期内本地生成并跟踪运动轨迹，并按照运动轨迹执行位置、速度与电流的多环闭环控制；动子端按第二上报周期对齐向控制器上报状态数据；当动子端或控制器判定基于所述状态数据满足预设进入条件时执行分级故障处理；故障解除后依据预设退出条件恢复至所述本地轨迹跟踪与所述对齐上报节拍。本发明技术方案解决了难以在多动子并发场景下稳定复现控制效果与安全边界的技术问题。

本发明授权多动子线性磁驱输送系统的分布式运动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多动子线性磁驱输送系统的分布式运动控制方法，其特征在于，包括下述步骤： 控制器针对目标动子一次性下发用于单次运动过程的运动参数集，所述运动参数集至少包括目标位置与运动约束参数； 动子端在第一控制周期内本地生成并跟踪运动轨迹，并按照运动轨迹执行位置、速度与电流的多环闭环控制； 动子端按第二上报周期对齐向控制器上报状态数据，且所述第一控制周期小于所述第二上报周期，并且所述第二上报周期为所述第一控制周期的整数倍，其中，所述动子端按第二上报周期对齐向控制器上报状态数据时，所述状态数据携带时间戳和节拍序号，控制器在预设的对齐时间窗内聚合多个动子的状态数据，仅在相邻第二上报周期的边界处更新调度和联锁判决，并将超出对齐时间窗的迟到状态数据作为降级数据处理而不参与当次聚合，所述时间戳采用统一时间基准下的时间计数值，节拍序号按第二上报周期进行递增编号； 当动子端或控制器判定基于所述状态数据满足预设进入条件时执行分级故障处理，所述分级故障处理至少包括：由动子端触发的本地急停以及由控制器触发的全线急停，其中本地急停基于动子的剩余制动距离生成减速剖面并执行，所述全线急停用于对与故障动子存在运动关联的其它动子下发停止、减速、等待或切换至其它输送路径的控制指令； 故障解除后依据预设退出条件恢复至：动子端在第一控制周期内本地生成并跟踪运动轨迹，并按照运动轨迹执行位置、速度与电流的多环闭环控制；以及动子端按第二上报周期对齐向控制器上报状态数据，且控制器仅在相邻第二上报周期的边界处更新调度和联锁判决，其中所述预设进入退出条件至少针对供电电压与位置测量链状态进行判定。

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