浙江理工大学;浙江谱麦科技有限公司;舟山市质量技术监督检测研究院;浙江龙宇智能科技有限公司祖洪飞获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江理工大学;浙江谱麦科技有限公司;舟山市质量技术监督检测研究院;浙江龙宇智能科技有限公司申请的专利一种基于模态动能法的工业机器人模态测试测点选取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121572367B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610117486.X，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种基于模态动能法的工业机器人模态测试测点选取方法是由祖洪飞;琚天明;施浩磊;陈旭雯;沈正千设计研发完成，并于2026-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于模态动能法的工业机器人模态测试测点选取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于模态动能法的工业机器人模态测试测点选取方法，涉及工业机器人模态测试的技术领域；在传统模态动能法基础上，引入综合模态动能权重指标，该指标包括模态动能权重因子和方向有效性系数，以解决传统方法在工业机器人应用中存在的局部模态忽略、传感器方向匹配不足及等权处理不同部位模态的问题；通过迭代更新筛选出模态动能较大的节点，选定最优测点，最终布置加速度传感器完成实验模态测试；本发明能够有效识别局部模态，提高测点布置的合理性与模态参数识别的准确性，避免模态丢失，为工业机器人结构优化与动态性能提升提供可靠数据支持。
本发明授权一种基于模态动能法的工业机器人模态测试测点选取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模态动能法的工业机器人模态测试测点选取方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：建立工业机器人三维模型并导入有限元分析软件中，划分网格，设置约束条件参数和边界条件参数，获取工业机器人三维模型的仿真模态参数； 步骤二：根据步骤一所获得的工业机器人三维模型关键部位的仿真模态参数，根据有限元分析软件自动获取工业机器人三维模型的模态动能分布情况；引入综合模态动能权重指标，所述综合模态动能权重指标包括模态动能权重因子和方向有效性系数； 步骤三：运用模态贡献度指标选取贡献最大点并迭代更新获取最优点，通过迭代法不断筛选出贡献最大点，直至剩余点数等于所定测点数； 步骤四：根据步骤三中得到的最终优化测点结果，布设传感器进行模态实验，完成对工业机器人的模态实验分析。
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