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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种多模态融合与语义增强的列车定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121573041B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610083699.5，技术领域涉及：B61L25/02；该发明授权一种多模态融合与语义增强的列车定位方法及系统是由董海荣;孔栋;路东鹏;宋海锋;余荣杰设计研发完成，并于2026-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态融合与语义增强的列车定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种多模态融合与语义增强的列车定位方法及系统，属于轨道交通技术领域，包括时空对齐数据得到稠密点云，并构建稠密语义点云，动态估计每类传感器的置信度权重；构建平面的集合残差和曼哈顿结构约束残差，得到激光雷达点云参数，同时构造视觉投影约束；构建综合退化评分函数对当前环境进行退化判定；退化结果为是时，引入不依赖外部环境的结构和运动类信息，维持轨迹估计，构建补偿约束；引入先验语义约束和大模型语义因子约束；构建全局优化目标函数，动态调整各模态因子的权重，获得最优估计状态，输出高精度列车定位结果。本发明实现了在极端场景下的高精度、鲁棒轨迹估计，从而保障列车定位的连续性、安全性和智能性。

本发明授权一种多模态融合与语义增强的列车定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多模态融合与语义增强的列车定位方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：对多模态传感器采集的数据进行时空对齐得到稠密点云，并通过语义增强构建稠密语义点云，动态估计每类传感器的置信度权重； S2：基于稠密语义点云构建点到平面的几何残差和曼哈顿结构约束残差，得到激光雷达点云约束，同时基于视觉点投影残差和视觉线投影残差构造视觉投影约束； S3：基于稠密语义点云与图像的联合语义信息识别高铁当前所处环境中是否存在感知退化，并构建基于多指标的综合退化评分函数，进行退化判定； S4：在退化判定结果为进入退化状态后，自动切换至冗余补偿因子建模机制，引入不依赖外部环境的结构与运动类信息，在退化场景下维持轨迹估计，并基于轨道结构几何因子、IMU预积分因子以及轮轴速度因子，构建补偿约束； S5：引入先验语义约束与大模型语义因子约束，以保证轨迹合理性； S6：在因子图优化框架下，综合多类约束，构建全局优化目标函数，并基于各类传感器的置信度，动态调整因子图优化中各模态因子的权重，通过迭代求解全局优化目标函数获得最优状态估计，最终输出列车定位结果。

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