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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利HEO星座增强的地月航天器星载GNSS自主定轨方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121577052B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610109224.9，技术领域涉及：G01C21/24；该发明授权HEO星座增强的地月航天器星载GNSS自主定轨方法及系统是由张万威;于伟;阿尔帕特·阿不来提;周沛;王甫红设计研发完成，并于2026-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本HEO星座增强的地月航天器星载GNSS自主定轨方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及航天器自主定轨技术领域，特别涉及一种HEO星座增强的地月航天器星载GNSS自主定轨方法及系统，其中，方法包括：确定GNSSHEO数据的权重；利用GNSSHEO数据及HEO增强信息计算单点定位与测速结果，初始化卡尔曼滤波器状态量与协方差；采用简化动力学模型预报航天器位置与速度，更新状态方程；基于预报结果计算GNSSHEO新息残差序列，依据钟差一致性规则探测并标记粗差；将无粗差的观测数据按权重依次进行卡尔曼测量更新，完成状态量与协方差的修正；最终输出航天器位置与速度信息至导航制导系统，实现自主定轨与授时。由此，解决了相关技术中地月航天器无法适应地月空间动态与观测条件，存在的定位精度低、定轨与自主时间维持能力差等问题。

本发明授权HEO星座增强的地月航天器星载GNSS自主定轨方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种地月航天器星载GNSS自主定轨方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取多颗卫星的观测数据和观测值状态，其中，所述多颗卫星的观测数据包括全球导航卫星系统GNSS卫星的观测数据和HEO星座卫星的观测数据； 根据所述观测值状态确定每颗卫星的定位权重，根据所述每颗卫星的观测数据、定位权重和每颗星座卫星播发的增强信息，定位地月航天器的初始位置与初始速度； 初始启动时刻，根据所述定位地月航天器的所述初始位置与所述初始速度，后续时刻，根据上个历元测量更新后的滤波状态量作为所述初始位置与所述初始速度，确定所述地月航天器的预报位置与预报速度，将所述预报位置与所述预报速度作为先验信息，根据所述观测数据和所述先验信息计算残差序列，根据所述残差序列对多颗卫星的观测数据进行过滤； 根据过滤后多颗卫星的观测数据和每颗卫星的定位权重，更新所述地月航天器自主定轨的滤波状态量，根据更新后的滤波状态量实现所述地月航天器的自主定轨与授时。

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