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龙图腾网获悉山东建筑大学申请的专利一种基于语义拓扑与三维高斯溅射的闭环检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121582538B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610107021.6，技术领域涉及：G06V10/22；该发明授权一种基于语义拓扑与三维高斯溅射的闭环检测方法及系统是由王西旗;毕京学;柴大帅;王坤林设计研发完成，并于2026-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于语义拓扑与三维高斯溅射的闭环检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于语义拓扑与三维高斯溅射的闭环检测方法及系统，属于移动机器人自主导航与视觉同步定位与建图技术领域，具体步骤包括：从RGB‑D图像中提取语义与特征点信息，并构建融合二者的三维拓扑图；然后通过重加权随机游走匹配进行图匹配，筛选候选闭环关键帧；进而利用语义约束的VGICP算法进行由粗到精的相对位姿估计；最后，基于优化位姿，采用3D高斯溅射技术合成新视角图像，并通过计算其与当前帧的结构相似性指数进行闭环验证。本发明融合了语义拓扑的稳定性与3DGS新视角合成的一致性验证能力，显著提升了在视角变化、遮挡及动态干扰下的闭环检测精度与鲁棒性。

本发明授权一种基于语义拓扑与三维高斯溅射的闭环检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于语义拓扑与三维高斯溅射的闭环检测方法，其特征在于，具体步骤包括： S1、分别获取当前帧与历史关键帧的RGB-D图像，对每一帧图像提取其语义对象信息与特征点信息，并基于图像的深度信息，获取语义对象与特征点各自的三维空间坐标； S2、基于S1获得的三维空间坐标，并根据不同的语义对象的数量，分别为当前帧及历史关键帧构建对应的语义–特征点三维拓扑图； S3、将S2构建的当前帧的语义–特征点三维拓扑图与历史关键帧的语义–特征点三维拓扑图进行重加权随机游走匹配，得到当前帧与历史关键帧之间匹配的顶点对应关系，基于匹配关系计算匹配相似性得分，并依据匹配相似性得分是否超过预设阈值筛选出候选闭环关键帧； S4、基于S3筛选出的候选闭环关键帧与当前帧之间匹配的顶点对应关系，获得匹配顶点对的三维坐标，并基于匹配顶点对的三维坐标，通过Sim3变换计算当前帧与该候选闭环关键帧之间的初始相对位姿； S5、采用语义约束的体素化广义迭代最近点VGICP算法对S4的初始相对位姿进行精配准优化，得到优化后的相对位姿； S6、获取候选闭环关键帧对应的3D高斯点集，基于S5优化后的相对位姿进行新视角合成，生成预测视角图像； S7、计算S6预测视角图像与当前帧图像的结构相似性指数SSIM，并根据该指数是否超过预设阈值，验证闭环是否成立。

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