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龙图腾网获悉广东技术师范大学申请的专利一种基于分布式具身智能的多机器人协同系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121589829B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610122232.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于分布式具身智能的多机器人协同系统及方法是由姚屏;肖政延;何斌设计研发完成，并于2026-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于分布式具身智能的多机器人协同系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于分布式具身智能的多机器人协同系统及方法，属于分布式人工智能技术领域，系统由多个对等的自主机器人节点组成，每个节点包括：多模态具身感知模块、环境语义理解模块、稀疏邻域通信模块、协同语义对齐模块、分布式任务市场模块和行为生成模块，其中，协同语义对齐模块通过分布式共识算法整合局部语义信息，形成全局共识语义地图；分布式任务市场模块通过带资源约束的双向拍卖机制实现任务的自组织分解与分配；系统无逻辑或物理上的中心控制节点；本发明采用上述的一种基于分布式具身智能的多机器人协同系统及方法，能够提升多机器人系统在动态开放环境中的鲁棒性、自适应协同能力与整体任务执行效率。

本发明授权一种基于分布式具身智能的多机器人协同系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分布式具身智能的多机器人协同系统，其特征在于，包括多个自主机器人节点，每个机器人节点包括： 多模态具身感知模块，用于获取局部环境感知数据并标注各数据的可靠性参数； 环境语义理解模块，与多模态具身感知模块通信耦合，用于根据局部环境感知数据和可靠性参数，生成包含置信度信息的局部语义地图； 稀疏邻域通信模块，用于根据动态邻域筛选规则与一个或多个邻居机器人节点交换消息； 协同语义对齐模块，与环境语义理解模块和稀疏邻域通信模块通信耦合，用于通过分布式共识算法，整合局部语义地图以及与邻居机器人节点交换的消息，更新置信度形成全局共识语义地图； 分布式任务市场模块，与协同语义对齐模块和稀疏邻域通信模块通信耦合，用于通过带资源约束的双向拍卖机制，接收或发布原子任务，并实现任务的分解与分配； 行为生成模块，与分布式任务市场模块通信耦合，用于根据分配到的原子任务生成控制指令； 其中，所述系统无逻辑或物理上的中心控制节点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东技术师范大学，其通讯地址为：510000 广东省广州市天河区中山大道西293号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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