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龙图腾网获悉江苏新工智能装备有限公司申请的专利一种自动化吊具智能避障控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121591116B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610113591.6，技术领域涉及：B66C13/22；该发明授权一种自动化吊具智能避障控制系统是由王春丽;陈辉;王凯设计研发完成，并于2026-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动化吊具智能避障控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及起重机自动化控制技术领域，且公开了一种自动化吊具智能避障控制系统，旨在解决现有技术中感知范围有限、环境适应性不足及避障决策效率低的问题。该系统包括多源融合感知模块、动态环境建模模块、轨迹预测与风险评估模块、分层决策控制模块及执行驱动模块，通过多源传感器数据融合、动态环境建模、轨迹协同预测及分层决策控制，实现吊具与障碍物时空关系的深度分析，生成自适应避障指令，有效提升吊具在动态环境中的作业安全性、自主性与运行效率。

本发明授权一种自动化吊具智能避障控制系统在权利要求书中公布了：1.一种自动化吊具智能避障控制系统，其特征在于，包括： 多源融合感知模块，用于采集吊具作业环境的多维度数据，其包含至少2种不同类型的传感器阵列，具体包括部署于吊具本体关键位置的3D激光雷达传感器阵列、覆盖吊具下方及周边区域的深度视觉传感器阵列以及安装于吊具吊钩或负载上的惯性测量单元； 动态环境建模模块，用于接收来自多源融合感知模块的同步数据，并构建作业环境的动态占据栅格地图；所述动态环境建模模块首先对融合后的点云与视觉数据进行障碍物聚类分割，识别出环境中的静态障碍物与动态障碍物；所述动态环境建模模块采用贝叶斯更新规则动态更新每个栅格的被占据概率，且动态障碍物对应的栅格概率衰减速率高于静态障碍物； 轨迹预测与风险评估模块，连接动态环境建模模块，其功能包括吊具自身轨迹预测、障碍物轨迹预测以及碰撞风险量化评估；所述吊具自身轨迹预测基于吊具当前的运动指令与动力学模型，所述动力学模型考虑吊具大车质量、小车质量、负载质量、钢丝绳长度及阻尼系数，向前预测未来3秒至5秒内吊具负载的摆动轨迹与包络空间；所述障碍物轨迹预测针对动态环境建模模块输出的每一个动态障碍物，基于其历史运动状态序列，采用恒定转率与速度模型预测其未来3秒至5秒的潜在运动路径，并为每条路径赋予一个置信概率； 分层决策控制模块，用于接收来自轨迹预测与风险评估模块的碰撞风险信息，并依据预设的安全阈值与效率策略，生成最终的避障控制指令；所述分层决策控制模块采用3层决策架构，包括反应层、战术层与战略层；所述反应层在预计碰撞时间低于0.5秒时生成紧急制动或最小风险姿态调整指令；所述战术层在预计碰撞时间在0.5秒至3秒之间时基于改进的人工势场法与模型预测控制算法进行局部路径重规划，所述改进人工势场法在传统斥力场函数中引入了相对速度因子，使得障碍物在迎面运动时产生的斥力远大于同向运动时的斥力，所述模型预测控制算法的预测时域设置为未来2秒，控制时域设置为未来0.5秒，并在每个控制周期内求解一个带约束的二次规划问题以得到最优控制序列；所述战略层在预计碰撞时间超过3秒时结合全局任务目标对吊具整体运行路径进行前瞻性调整； 执行驱动模块，用于接收分层决策控制模块发出的控制指令，并将其转换为吊具各执行机构的驱动信号。

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