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龙图腾网获悉青岛农业大学申请的专利一种育种试验小区自动划线导航控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121596812B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610121173.1，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种育种试验小区自动划线导航控制方法及系统是由殷元元;赵丽清;张鑫平;王士昊;刘晓红;夏俊杰;高军平;黄庆硕;杜松岭设计研发完成，并于2026-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种育种试验小区自动划线导航控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种育种试验小区自动划线导航控制方法及系统，该方法包括以下步骤：S1：建立试验大区的平面坐标模型；S2：基于平面坐标模型和预设的划分参数划分试验小区，生成试验小区的理论划线路径段；S3：基于排序后的各理论划线路径段生成自动划线车辆的导航任务列表，并基于导航任务列表对自动划线车辆进行路径导航；S4：车辆自动行驶过程中，采用Stanley跟踪算法生成对自动划线车辆进行路径跟踪控制。本发明实现了从试验区域关键点坐标采集、小区参数设置、路径规划到无人车导航执行和撒粉划线完成的完整闭环流程，显著提高了育种小区划线效率和划线精度，降低了人工成本。

本发明授权一种育种试验小区自动划线导航控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种育种试验小区自动划线导航控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：采集育种试验大区四个角点的经纬度坐标；基于所述四个角点的经纬度坐标建立所述试验大区的平面坐标模型； S2：设定试验小区的划分参数与划线模式；基于所述平面坐标模型和所述划分参数划分试验小区，生成小区网格线； 将所述小区网格线作为所述试验小区的理论划线路径段，按照预定规则确定各理论划线路径段的方向并对各理论划线路径段进行排序； 其中，划线模式为往返蛇形模式；为确保车辆行进方向与蛇形逻辑一致，排序过程中，采用往返蛇形方式排列路径，奇数行从左到右，偶数行从右到左，并通过判断试验大区对角向量与第一条划线向量之间的叉积符号，若判断结果显示当前路径方向与预期方向相反，则对任务列表进行整体倒序处理，使路径顺序与地块布局保持一致； S3：基于排序后的各理论划线路径段生成自动划线车辆的导航任务列表，并基于所述导航任务列表对所述自动划线车辆进行路径导航，使其在所述育种试验大区中自动行驶，并控制装载在所述自动划线车辆上的撒粉机构进行撒粉划线； S4：车辆自动行驶过程中，实时获取车辆当前的经纬度信息和车体当前的航向角信息，基于车辆当前的经纬度信息和车体航向角信息计算车辆当前位置与当前行驶的理论划线路径段的横向误差和航向误差，基于所述横向误差和所述航向误差，采用Stanley跟踪算法生成对所述自动划线车辆的车轮的转向控制量，基于所述转向控制量调节所述自动划线车辆的左右驱动轮转速使车辆沿当前的理论划线路径段运行； 其中，步骤S2具体包括以下步骤： 基于所述试验大区的四个角点在所述平面坐标模型中的平面坐标确定所述试验大区的长边方向与短边方向； 基于所述划分参数沿所述长边方向和所述短边方向进行等距插值，以生成小区网格线；所述小区网格线为小区边界线或小区中心线； 将所述小区网格线作为所述试验小区的理论划线路径段，按照预定规则确定各理论划线路径段的方向并对各理论划线路径段进行排序； 基于所述自动划线车辆上装载的撒粉机构的喷头与车辆几何中心之间的横向偏移距离，对每条理论划线路径段进行偏移补偿； 步骤S3中，基于所述导航任务列表对所述自动划线车辆进行路径导航的方法具体包括： 将进行偏移补偿后的每条理论划线路径段离散为路径点，并生成有序路径点序列； 为所述有序路径点序列中的每个路径点生成任务，以获得导航任务列表；其中，每个路径点的任务均包括该路径点的任务编号、该路径点的目标坐标及当前任务状态； 控制所述自动划线车辆依次执行所述导航任务列表中各路径点的任务，使得所述自动划线车辆在所述试验大区中沿各理论划线路径段自动行驶。

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