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龙图腾网获悉上海飞机制造有限公司申请的专利基于深度传感的定位器入位方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121600075B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610114122.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于深度传感的定位器入位方法、装置、设备及介质是由郑金松;王思知;叶夏;马铮;刘大正;姬煜琦;王平;邢宏文设计研发完成，并于2026-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于深度传感的定位器入位方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于深度传感的定位器入位方法、装置、设备及介质。方法包括：通过两个深度传感器分别采集所需入位的目标球窝结构件的两组局部深度图像；将两组局部深度图像转换为相机坐标系下的三维点云数据，并拼接为完整的球窝结构件点云集合；从球窝结构件点云集合提取目标球窝中心的点云子集，并计算目标球窝中心的第一坐标；通过预设的手眼标定参数将第一坐标转换至第二坐标；计算目标球头与目标球窝中心的位置偏差量，并进行位姿调整，以实现目标球头对目标球窝中心的精准入位。本发明实施例，通过双深度传感器部署与点云拼接算法的协同，适配柔性支撑装置的高精度动态对接需求，体现了硬件特性与算法逻辑的深度赋能。

本发明授权基于深度传感的定位器入位方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于深度传感的定位器入位方法，应用于引导车将车顶各柔性支撑装置顶端的各球头向被拖载物体底部各球窝结构件中向内凹陷的各球窝中心进行精准入位的场景中，其特征在于，所述方法包括： 通过分别部署于目标柔性支撑装置上目标球头两侧的两个深度传感器分别采集所需入位的目标球窝结构件的两组局部深度图像； 根据所述深度传感器的内参矩阵，将两组局部深度图像分别转换为相机坐标系下的三维点云数据，并基于预先标定的传感器间外参矩阵，将两组三维点云数据拼接为完整的球窝结构件点云集合； 从所述球窝结构件点云集合中提取包含目标球窝结构件的目标球窝中心的点云子集，并根据点云子集计算出目标球窝中心相机坐标系下的第一坐标； 通过预设的手眼标定参数将目标球窝中心的第一坐标转换至目标柔性支撑装置所在的基坐标系下的第二坐标； 根据目标球头在基坐标系下的实时坐标以及目标球窝中心的第二坐标，计算目标球头与目标球窝中心的位置偏差量，并根据位置偏差量对目标柔性支撑装置进行位姿调整，以实现目标球头对目标球窝中心的精准入位，其中，目标柔性支撑装置能够在三个垂直方向上进行动态姿态调整。

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