买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉深圳市灵手科技有限公司申请的专利一种机器人理疗康复系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121601197B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610114146.1，技术领域涉及：G16H40/63；该发明授权一种机器人理疗康复系统是由刘志龙;康玉山;潘东文;严俊涛;杜加军;周景霞设计研发完成，并于2026-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人理疗康复系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人理疗康复系统，包括机械臂模块、深度相机模块和控制系统；所述机械臂模块包括多个机械臂，每个机械臂末端安装力传感器和可替换的按压治具；所述深度相机模块安装于其中一台机械臂上，用于获取患者背部三维深度数据；所述控制系统包括三维重建模块；X光影像导入模块；矫正点控制参数设置模块；矫正点生成模块；机械臂运动规划模块；力控反馈与闭环调节模块；数据记录模块。本发明能实现矫正位置的可视化和精确定位，使多台机械臂实现高同步性，可在不同矫正点上协同施力，并实现按压力度、方向和节奏的高精度设定和闭环控制。

本发明授权一种机器人理疗康复系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人理疗康复系统，其特征在于，包括机械臂模块、深度相机模块和控制系统； 所述机械臂模块包括多个机械臂，每个机械臂末端安装力传感器和可替换的按压治具； 所述深度相机模块安装于其中一台机械臂上，用于获取患者背部三维深度数据； 所述控制系统包括三维重建模块：用于获取患者在按摩床上的体表三维形态，并生成与机器人坐标系统一的三维人体模型； X光影像导入模块：用于将患者已有的脊柱X光影像作为视觉参考信息引入控制系统，辅助操作者进行矫正点的人工判断与定位引导； 矫正点控制参数设置模块：用于为预设的多个矫正点分别配置对应的执行控制参数； 矫正点生成模块：用于将操作者选定的矫正位置与对应的控制参数整合，生成可供机械臂执行的矫正点信息; 机械臂运动规划模块：根据矫正点生成模块输出的矫正点信息，将矫正点转换为机械臂末端的目标位姿； 力控反馈与闭环调节模块：力反馈模块将实时采集的按压力与目标按压力进行比较，计算力偏差值；闭环调节模块根据偏差值动态调整机械臂末端的位移或施力输出，使实际按压力稳定在目标范围内； 数据记录模块：用于对机器人脊柱康复过程中的关键操作数据进行记录与管理； 所述X光影像导入模块包括影像文件导入单元，影像显示单元，影像叠加与透明度调节单元，影像位置与比例调整单元； 通过影像文件导入单元，将一张脊柱X光影像加载至控制系统中，影像显示单元将所述X光影像显示于操作界面，并与深度相机采集的彩色图像同时显示；影像叠加与透明度调节单元用于将X光影像以半透明方式叠加显示在所述彩色图像上，使操作者能够在同一二维视图中同时观察患者体表外观与脊柱影像轮廓；影像位置与比例调整单元允许操作者通过人工交互方式，对所述X光影像进行平移、缩放及旋转操作，使影像中的脊柱位置与彩色图像中患者背部对应区域进行人工对齐，从而形成直观的视觉重叠效果；通过上述方式生成X光影像作为参考图层，用于为操作者判断脊柱侧弯方向、选择矫正区域以及设置矫正点提供视觉引导依据； 所述矫正点生成模块，包括矫正点位置确定单元，矫正点参数关联单元，矫正点输出单元；基于深度相机采集的彩色图像以及叠加显示的X光影像，在操作界面中人工选定预设数量的矫正位置，矫正点位置确定单元将所选位置转换为与三维重建模块生成的人体模型一致的空间坐标；矫正点参数关联单元将矫正点位置与矫正点控制参数设置模块输出的角度参数、按压力度参数及按压频率参数进行一一对应关联，形成完整的矫正点描述信息；经整合后的矫正点信息由矫正点输出单元输出至机械臂运动规划模块，用于生成对应的机械臂目标位姿及控制指令。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市灵手科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区石岩街道应人石社区同康富工业园厂房1栋401；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。