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龙图腾网获悉苏州青林自动化科技有限公司申请的专利多工位三次元机械手的上料轨道对接方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121608209B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610149906.2，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权多工位三次元机械手的上料轨道对接方法及系统是由胡帅;罗凡设计研发完成，并于2026-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本多工位三次元机械手的上料轨道对接方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及三次元送料设备技术领域，具体涉及多工位三次元机械手的上料轨道对接方法及系统。本申请在应用时，先接收送料轨道被动端位置参数，依托机械手三维运动将上料轨道主动端移至预对准位置，再通过定位柱与伸缩凸台依次卡入锁紧槽口完成初步对接。随后以基准步长回拉伸缩凸台进行一次锁紧。考虑到一次锁紧力不足、长期使用形变、制造误差、负载过大可能导致锁紧力不足、轨道歪斜，监测一次锁紧后的晃动幅度，若超标则解锁并增大伸缩凸台回拉行程重复锁紧，通过监测‑解锁‑增程‑锁紧的闭环控制适配不同工况，直至晃动达标。最后液压系统保压锁定，形成持续锁紧力，实现主动端与被动端高预紧力对接，保障高负载、高精度送料的稳定性。

本发明授权多工位三次元机械手的上料轨道对接方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多工位三次元机械手的上料轨道对接方法，其特征在于，包括： 步骤S1、接收送料轨道的被动端的位置参数； 步骤S2、基于所述位置参数，控制三次元机械手带动上料轨道的主动端到达预对准位置； 步骤S3、控制三次元机械手驱动所述主动端向下平移使其定位柱和伸缩凸台依次卡入所述被动端的槽口中，直至所述主动端与所述被动端相互对准； 步骤S4、控制液压系统以基准步长回拉所述伸缩凸台以进行一次锁紧； 步骤S5、所述液压系统停止工作后监测所述主动端相对于所述被动端的晃动幅度； 步骤S6、若所述晃动幅度大于预设幅度，控制所述液压系统推动所述伸缩凸台以进行解锁，控制所述液压系统以所述基准步长进行微调后的行程步长回拉所述伸缩凸台以进行重复锁紧； 步骤S7、重复执行步骤S6直至所述晃动幅度小于或等于预设幅度；以及 步骤S8、控制所述液压系统保压锁定； 所述主动端设有装配有检测器的安装孔，所述被动端设有与所述安装孔相匹配对应的检测锚点；所述步骤S5包括： 步骤S501、在所述液压系统的液压稳定时，获取第一预设时长内所述检测器对所述检测锚点的检测数据；以及 步骤S502、根据所述检测数据，计算所述检测锚点在所述第一预设时长内的最大抖动幅度； 所述步骤S6包括： 步骤S601、若所述最大抖动幅度大于所述预设幅度，控制所述液压系统推动所述伸缩凸台以进行解锁，控制所述液压系统以微调步长后的行程步长回拉所述伸缩凸台以进行二次锁紧； 所述步骤S502包括： 步骤S510、在所述第一预设时长的起点时，采集所述检测锚点的初始坐标； 步骤S520、在所述第一预设时长内，生成所述检测锚点在y-z面的运动轨迹； 步骤S530、根据所述运动轨迹得到与所述初始坐标距离最大的最大抖动坐标；以及 步骤S540、根据所述最大抖动坐标和所述初始坐标得到所述最大抖动幅度。

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