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龙图腾网获悉可为智云(天津)科技有限公司;艾斯瑞(天津)科技有限公司申请的专利基于工业机器人的3D视觉扫描智能激光增材制造系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121608384B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610131533.6，技术领域涉及：B29C64/153；该发明授权基于工业机器人的3D视觉扫描智能激光增材制造系统是由尹来胜设计研发完成，并于2026-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于工业机器人的3D视觉扫描智能激光增材制造系统在说明书摘要公布了：本发明涉及PA12高分子粉末烧结技术领域，公开了基于工业机器人的3D视觉扫描智能激光增材制造系统，包括：3D扫描模块通过正反向等速角向扫描获取深度残差数据；滞回能量统计模块以正反向残差差值与平均值建立方向差、方向平均序列，并计算二向扫描深度滞回能量；滞后时间拟合模块依据角向变化关系拟合滞后时间常数；深度残差去滞模块按预设比例抵消测距滞后误差；动态规划模块依据去滞后残差与目标层高生成几何误差场，动态调整机器人轨迹与激光功率；角速度限制模块利用滞后时间常数控制扫描角速度；机器人清洁模块在滞回能量超阈值时自动暂停并执行清洁检查，实现精确、稳定且自适应的增材制造过程。

本发明授权基于工业机器人的3D视觉扫描智能激光增材制造系统在权利要求书中公布了：1.基于工业机器人的3D视觉扫描智能激光增材制造系统，应用于以聚酰胺十二为主的选择性激光烧结柔性工位，其特征在于，包括： 3D扫描模块，对目标区域执行等速的正向角向和反向角向扫描，获取正向深度残差与反向深度残差； 滞回能量统计模块，基于正向深度残差与反向深度残差，通过对应角度点的差值形成方向差序列、对应角度点的平均值形成方向平均序列，并以方向差序列的统计平均计算二向扫描深度滞回能量； 滞后时间拟合模块，依据方向差序列与方向平均序列的角向变化关系，通过拟合方法确定滞后时间常数； 深度残差去滞模块，对任一方向的实时深度测量值，按方向差序列的预设比例进行抵消校正，得到去滞后深度残差； 动态规划模块，基于去滞后深度残差与目标层高计算几何误差场，以二向扫描深度滞回能量的函数设定路径更新增益，根据路径更新增益生成位移修正量并施加于机器人轨迹，根据路径更新增益调整激光功率； 角速度限制模块，根据滞后时间常数限制扫描角速度； 机器人清洁模块，当二向扫描深度滞回能量超过预设阈值时，机器人暂停并执行清洁检查。

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