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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利基于混合博弈的角模块车辆稳定性控制方法及行车电脑获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121608731B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610129042.8，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权基于混合博弈的角模块车辆稳定性控制方法及行车电脑是由靳立强;彭金鑫;肖峰;李建华;彭思仑;张旭设计研发完成，并于2026-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于混合博弈的角模块车辆稳定性控制方法及行车电脑在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于混合博弈的角模块车辆稳定性控制方法及行车电脑，涉及车辆动力学控制领域。本方法通过构建由主从博弈和非合作博弈组成的混合博弈架构，将直接横摆力矩控制DYC设为领导者，主动后轮转向ARS作为跟随者建立主从博弈关系，再与主动悬架系统ASS形成非合作博弈，既保证了关键系统在极限工况下的决策优先权，又实现了多系统间的动态协调。本发明可以实现直接横摆力矩控制、主动后轮转向与主动悬架之间更为精准、高效与自适应的协同控制，最终全面提升角模块车辆在复杂环境下的动态稳定性。

本发明授权基于混合博弈的角模块车辆稳定性控制方法及行车电脑在权利要求书中公布了：1.基于混合博弈的角模块车辆稳定性控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 考虑附加横摆力矩、后轮转角以及侧倾力矩的影响，建立车辆侧向、横摆以及侧倾模型，结合所述车辆侧向、横摆以及侧倾模型得到车辆动力学控制状态空间方程，对所述车辆动力学控制状态空间方程进行离散化； 分别计算车辆在常规工况下和斜行模式下的理想横摆角速度与理想质心侧偏角，结合车辆乘坐舒适性与稳定性要求定义车辆侧倾角期望，得到车辆多工况行驶下的期望状态； 基于混合博弈理论，定义角模块中直接横摆力矩控制DYC为领导者、主动后轮转向ARS为跟随着、主动悬架系统ASS为参与者，构造DYC与ARS的主从博弈模型，将所述主从博弈模型与ASS构成非合作纳什博弈模型，建立DYC、ARS、ASS的代价函数，建立预测未来步的系统状态方程，求解得到DYC最优控制动作、ARS最优控制动作以及ASS最优控制动作； 将所述ARS最优控制动作作为期望后轮转角发送给后轮执行器；将所述DYC最优控制动作和ASS最优控制动作作为当前周期期望控制量，结合轮胎利用率代价函数、驱动电机转矩分配代价函数以及约束条件进行车辆纵向力优化分配，结合主动悬架力分配规则进行主动悬架力分配。

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